FreeRTOS系列第21篇---FreeRTOS调度器启动过程分析

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ID：技术让梦想更伟大

整理：李肖遥

使用FreeRTOS，一个最基本的程序架构如下所示：

int main(void)
{  
    必要的初始化工作;
    创建任务1;
    创建任务2;
    ...
   vTaskStartScheduler();  /*启动调度器*/
    while(1);   
}
任务创建完成后，静态变量指针pxCurrentTCB（见《FreeRTOS高级篇2---FreeRTOS任务创建分析》第7节内容）指向优先级最高的就绪任务。

但此时任务并不能运行，因为接下来还有关键的一步：启动FreeRTOS调度器。

调度器是FreeRTOS操作系统的核心，主要负责任务切换，即找出最高优先级的就绪任务，并使之获得CPU运行权。

调度器并非自动运行的，需要人为启动它。

API函数vTaskStartScheduler()用于启动调度器，它会创建一个空闲任务、初始化一些静态变量，最主要的，它会初始化系统节拍定时器并设置好相应的中断，然后启动第一个任务。

这篇文章用于「分析启动调度器的过程」，和上一篇文章一样，启动调度器也涉及到硬件特性（比如系统节拍定时器初始化等）。

❝本文仍然以Cortex-M3架构为例。

❞

启动调度器的API函数vTaskStartScheduler()的源码精简后如下所示：

void vTaskStartScheduler( void )
{
BaseType_t xReturn;
StaticTask_t *pxIdleTaskTCBBuffer= NULL;
StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer= NULL;
uint16_t usIdleTaskStackSize =tskIDLE_STACK_SIZE;

  /*如果使用静态内存分配任务堆栈和任务TCB,则需要为空闲任务预先定义好任务内存和任务TCB空间*/
  #if(configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
  {
     vApplicationGetIdleTaskMemory(