canopen与can区别

CANopen定义了应用层。CANopen是基于CAN总线的应用层协议，在开放的现场总线标准中CANopen是最著名和成功的一种。

“自动化CAN用户和制造商协会”(CiA,CANinAutomation)，制定自动化CAN的应用层协议CANopen。

现场总线网络一般只实现了第1层(物理层)、第2层(数据链路层)、第7层(应用层)。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层(传输层)和第4层(网络层)，也不需要第5层(会话层)第6层(描述层)

reference：

can数据帧(标准帧):

帧起始1bit、仲裁段11bit(1远程帧发送标志位+10ID)、控制段6bit(1扩展帧标志位+1保留位+4数据长度(DLC)) 、数据段8bit、CRC15bit、ACK1bit、帧结束7bit

canopen:

1、在can数据帧的基础上，重新定义仲裁段和数据段

1.1 仲裁段：functionCode 4bit + nodeID 7bit functionCode定义CanOpen的：PDO、SDO、EMCY、NMT、 SYNC、LSS等不同的帧

1.2 数据段：当functionCode不同时，有不同含义，一般是1B操作码+2B数据字典+1Bsub-index+4B数据

2、数据字典

其实就是对一个整数赋予意义，主要用文档体现，比如

{

字典0x6040,

表示温度，

值是整数，

单位是0.01°，

有两个sub-index(0存储华氏摄氏度，1存储通用摄氏度)。

}

那么想要获取通用摄氏度需要发送 SDO(通过修改functionCode):读操作码1B+数据字典6040 4B+sub-index 1B+4B数据(读操作码时全为0,写操作码时为要写入的数据)。