MPU9250在STM32单片机SPI通信接口下的初始化

MPU9250在STM32单片机SPI通信接口下的初始化及九轴数据读取总结

很多人用SPI接口读取MPU9250磁力计数据读不出来，关键问题在于MPU9250内部与磁力计是IIC接口(很坑，技术文档也没有特别说明，只在内部结构图中有展示)，所以读取时必须要加延时，若只读取加速度和陀螺仪数据才可以达到1-20MHz的速率。

大部分单片机IIC接口不是很好用，相信很多朋友在调试的时候踩过不少坑，而且由于IIC自身的限制，采样速率有时不足为用，所以被迫换为SPI接口。但SPI接口调试磁力计依然受内部IIC限制，不过若只使用加速度和陀螺仪数据，速率便会比IIC快几倍。

本次博客记录笔者在实际调试过程中遇到的一些问题，以提醒后人在调试中应该注意的事项，以免踩坑。

本次调试采用STM32f103系列单片机进行数据读取。

一、初始化流程：

1.解除休眠;

2.初始化内部IIC(mpu9250内部采用IIC与磁力计通信);

3.SPI初始化加速度计和陀螺仪(配置参数具体参考技术手册);

4.通过SPI与内部IIC通信，初始化磁力计;

5.根据需求决定FIFO、DMP是否启用。

注意：

1.解除休眠后要加至少100ms延时，以保证mpu9250初始化完毕(内部IIC通信较慢)，若只读取加速度计和陀螺仪的六轴数据而不使用磁力计的话，可以省去磁力计的初始化部分。

2.加速度计和陀螺仪的量程(精度)由实际使用情况配置，人体姿态捕获建议加速度计±8g，陀螺仪设置最大±2000°/s;

二、SPI接口配置及通信底层程序

本次调试使用的是硬件SPI接口，具体使用接口请按照硬件实际连接接口配置。

1.SPI接口初始化：

2.SPI发送一个字节：

3.MPU9250寄存器读写：

SPI写寄存器：

4.MPU9250内部IIC的写入和读取(磁力计用)：

注意：

实测地磁计数据读取要加100us以上延时保证数据读取完整，否则磁力计数据会有问题;

内部IIC写入：

三、九轴数据的读取

1.加速度读取：

2.陀螺仪读取：

3.磁力计读取：

i2c_Mag_read(AK8963_ST2_REG) 此步读取不可省略;

数据读取结束寄存器，reading this register means data reading end;

AK8963_ST2_REG 同时具有数据非正常溢出检测功能;