《跟我学CANopen》之二：对象字典4：通用通讯对象详解3

时间：2021-10-09 15:02:40

关键字： CANopen 通讯

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对象字典索引区域定义中，0x1000h~0x9FFFh是通信对象子协议区和制造商特定子协议区。

01通讯对象子协议区

通讯对象子协议区（Communication profile area）定义了所有和通信有关的对象参数。如下图所示。

标绿色底纹的索引范围1000h ~1029h为通用通讯对象，所有CANopen节点都必须具备这些索引，否则将无法加入CANopen网络。其他索引根据实际情况进行分配与定义。

02用于时间报文和紧急报文的参数（索引1012h、1013h、1014h和1015h）

要想通过时间报文发送网络时间，就必须给时间报文分配一个CAN标识符。该CAN标识符记录在COB标识符参数（索引1012h）中，如下图所示。该参数还包含接收（第31位=1）/发送（第30位=1）时间报文的信息。第29 位表示使用的CAN 标识符的位数，为0表示使用11位CAN标识符，为1表示使用29位CAN标识符。

第29位和第30位都是无法修改的，这取决于设备的功能。如果对其进行写操作,则可用SDO异常中止消息来应答。

如果要支持高分辨率时间，可在参数1013h（高分辨率时间）中写入一个32位时间值（单位为us）。该值可打包在PDO中，供高精度同步设备使用。

与时间报文相似，在对象字典1014h (COB-ID紧急报文）中同样也给紧急报文设定一个CAN标识符。但COB-ID紧急报文参数中的第30位是不可用的，且固定为0。

为了避免总线因持续发送高优先级的紧急报文而无法进行通信，可以在对象字典1015h（禁止时间紧急报文）中设定一个禁止发送紧急报文的时间，该时间为100us的倍数。仅当禁止时间结束之后，才允许重新发送紧急报文。

03‍‍‍‍‍‍用于SDO服务器和SDO客户端的参数（索引1200h~127Fh、1280h~12FFh）

SDO服务器和SDO客户端的参数（索引1200h〜127Fh或1280h〜12FFh）的对象类型均为复杂数据类型（索引0022h）。子索引01h包含客户端发往服务器报文的COB标识符，子索引02h包含服务器发往客户端报文的COB 标识符。这2 个标识符必须在2个方向的SDO通道中使用。如下图所示。

有效位v表示SDO消息以及COB标识符参数中所含的CAN标识符是否有效，0表示有效，1表示无效。只有2个方向都使用CAN标识符，SDO通道才有效。

第30位表示SDO的设置类型，0表示静态设置的SDO，1表示动态设置的SDO。设备复位后第31位和第30位又变为无效。SDO管理器可以利用dyn位识别预置的SDO连接以及在运行期间生成的连接。

子索引03h为可选项，包含服务器或客户端的节点ID。

默认SDO服务器的SDO参数集（索引1200h）为可选项。在索引1201h以后用于其他SDO通道的所有条目可读/写，这些SDO通道通常默认为禁止的。

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