大佬漫谈无人驾驶，无人驾驶与惯性测量装置有什么关系?

在下述的内容中，小编将会对无人驾驶的相关消息予以报道，如果无人驾驶是您想要了解的焦点之一，不妨和小编共同阅读这篇文章哦。

一、漫谈无人驾驶

无人驾驶汽车可以通过软件和传感器，实现自行移动。软件控制所有节点，制动、加速、改变档位和方向，而传感器收集尽可能多的环境信息。

传感器通常是摄像头、雷达和激光雷达。每一个单独确定物体的距离、速度和形状都有局限，但它们的组合可以消除单个的不足影响并强化优点。

摄像头可以“看到”物体并确定它们的类型，无论是另一辆汽车、行人、道路标志还是交通灯信号。雷达利用无线电波找到物体并记录它们的速度。激光雷达通过激光扫描确定物体与物体的距离及其形状，激光雷达是这个基本概念的关键要素。

但是，激光雷达有其缺点，如果加载的地图中没有关于图像的数据，则无法区分颜色，无法对形状复杂的对象以及图像进行分类。摄像头本身也不总是能够很好地区分标志，灰尘，阴影，强光或树枝都会降低正确识别的可能性。

激光雷达很难识别障碍物的类型，例如，将石头与包裹区分开来，就不是激光雷达擅长的。在大雾和大雨中，激光雷达的红外辐射会被水蒸气吸收，从而大大降低了设备的效率。

最重要的是，所有这些设备都很昂贵，激光雷达通常是所有无人驾驶汽车中最昂贵的部分。同时，它也不是最可靠的，激光雷达使用可旋转的反射镜系统扫描自身周围360度的空间。当然，镜子不能永远旋转，并且在某个时刻会失灵，无人驾驶汽车会立即失去最重要的信息来源。

自动驾驶系统需要靠定位、感知、预测、规划等众多软硬件和基础设施做支撑，同时需要在真实的道路条件下进行测试，获得各种条件下的经验，并且需要法律法规保障，很多专家预测，真正的无人驾驶汽车至少要在10年以后出现。

二、无人驾驶需要惯性测量装置

通过上面的介绍，想必大家对无人驾驶已经具备了初步的认识。在这部分，我们主要来了解一下无人驾驶与惯性测量装置的关系。

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。

无人驾驶依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

惯性测量装置(IMU)是一种测量加速度与角速度的传感器。无人车一般使用的是中低级惯性传感器，更新频率为1kHz，价格为几千块。惯性能协助无人车进行定位，但因为它的误差会随着时间而累积，所以只能用于很短时间内的定位。

为了方便理解惯性测量装置的加速度，我们可以将加速度计想象成一个箱子里面悬浮着一个球，它们处于无重力的太空中。当我们向左边施加一个重力加速度(1g)时，球会向X-方向的壁平面产生1g的压力，然后我们就能够测量到x轴上的加速度为-1g。

惯性测量装置还包含了角速度测量功能，陀螺可以绕着支点进行三个自由度的转动。如下面的陀螺仪中间有一根竖轴穿过一个金属圆盘，圆盘称为转子，竖轴为旋转轴。为了增加惯性，转子用质量大的金属制成。竖轴外侧由三层不同大小的圆环嵌套而成，拥有三个方向自由度。角速度的测量则主要是利用角动量守恒定理。

最后，小编诚心感谢大家的阅读。你们的每一次阅读，对小编来说都是莫大的鼓励和鼓舞。最后的最后，祝大家有个精彩的一天。