利用树莓派BuildHAT构建自动驾驶汽车2.0版
时间：2025-07-22 14:56:02
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[导读]这个项目最初的目标是用乐高技术制造一辆遥控汽车。当我深入研究各种配置时，我发现了树莓派BuildHAT，这是乐高Powered Up电机和树莓派之间的电机接口。版本1的自动驾驶汽车有一个HC-SR04声波距离传感器，它不能提供可靠的数据。声波被各种材料吸收，误差导致多次碰撞。此外，缺乏远见在解决逻辑问题时没有提供足够的反馈。
这个项目最初的目标是用乐高技术制造一辆遥控汽车。当我深入研究各种配置时，我发现了树莓派BuildHAT，这是乐高Powered Up电机和树莓派之间的电机接口。版本1的自动驾驶汽车有一个HC-SR04声波距离传感器，它不能提供可靠的数据。声波被各种材料吸收，误差导致多次碰撞。此外，缺乏远见在解决逻辑问题时没有提供足够的反馈。
切换到版本2，我的第一个相机是Pi AI相机，它很容易与树莓派Raspberry Pi Raspbian集成。我想添加ROS2作为控制器，需要切换到Ubuntu 24。Pi AI的摄像头驱动程序无法与Ubuntu兼容，所以我改用了usb摄像头，ArduCam B0433 1200万像素。我添加了VL53L5CX作为距离传感器，它在其视场中提供16个区域的目标检测。
chatGPT对这些设备与ROS2 Jazzy的集成提供了帮助，chatGPT对配置所需的c++和python代码提供了非常好的技术建议。
视频提要使用flask和opencv来生成图像和注释。Ubuntu 24的图像是无头的，所以我在浏览器中查看图像。
BuildHAT集成是下一个主要步骤。我在向Ubuntu 24添加BuildHAT python库时遇到了一个问题。该修复记录在askubuntu.com的问题1547361中。
本文编译自hackster.io
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