如何在带有电机屏蔽的Arduino子系统之上设置和使用EtherCAT Arduino Shield by Esmacat (EASE) Slave设备

使用EtherCAT主机与Arduino上的Esmacat(EASE)的EtherCAT Arduino Shield进行通信，以使用电机屏蔽控制电机。

概述:

在本教程中，您将学习如何在带有电机屏蔽的Arduino子系统之上设置和使用EtherCAT Arduino Shield by Esmacat (EASE) Slave设备。

首先，讨论了所使用的屏蔽的一些一般信息。

在学习设置设备后，您将学习如何实施一个涉及LCD和EASE Shield的实际项目，将LCD Shield上按下的按钮打印到Esmacat Master (PC/笔记本电脑)的终端上。

EtherCAT Arduino Shield by Esmacat (EASE)：

EASE是一个EtherCAT从机，连接到EtherCAT主机(PC/笔记本/专用主设备，如Esmacat master S和Esmacat master c)。它可以堆叠在Arduino， Arduino类板和Arduino shield之上。该屏蔽允许与行业标准EtherCAT协议进行高速通信，用于高性能机器人应用。

该屏蔽有8个寄存器，可用于通过连接到屏蔽的以太网电缆在设备之间发送/接收数据。

电机保护:

Adafruit电机屏蔽是一种可堆叠的电机屏蔽，最多允许使用单个屏蔽控制2个伺服电机，4个直流电机或2个步进电机。通过为我们的要求配置屏蔽，可以根据需要控制电机。在本教程中，控制一个伺服电机，一个直流电机和一个步进电机作为概念证明。

建议参考：Adafruit Motor Shield V2 datasheet。

硬件连接:

主要硬件组件包括：

•EtherCAT从机(EASE with Arduino)

•EtherCAT Master (PC/笔记本)

•以太网供电(POE注入器)

•电动机保护

•汽车

•以太网电缆和

•DC适配器(用于POE)

•电源(为电机供电的电池)

由于EASE使用POE注入器，因此不需要单独为Arduino板供电。EASE可以通过EtherCAT为单板供电!

这些连接如本教程“原理图”部分所附的两个原理图所示。“硬件设置原理图”给出了要建立的连接的概述，而“物理连接原理图”显示了所有连接完成后的设置。

注意:

确保以太网连接与插座紧密配合。(连接松动可能导致从设备无法被识别。)

必需的库:

本教程将使用两个库。

一个用于Arduino与Arduino子系统通信的EASE库。

一个Esmacat主库，用于主(PC)与EASE从设备通信。

到这两个库的链接已经包含在代码一节中。安装这些库以开始编码部分。

软件:

本教程所需的软件包括以下代码

Esmacat大师和

Arduino。

Esmacat Master的编程：

打开Visual Studio或任何其他(IDE)，从Code部分复制所有可用的4个c++代码(以ease_master_motor_control/开头的源文件)到一个新的项目文件夹中并构建源代码。

编写Arduino代码：

打开Arduino IDE并创建一个新的草图。本教程的完整代码可在“Arduino with Ease and MotorShield”的代码部分中找到。复制并粘贴代码到草图中。

编译并上传此代码到Arduino板。

注意：请确保在IDE中检查Board和Port是否选择正确。

运行主代码：

在运行主代码时，您将得到类似于以下的结果：

结果:

到目前为止，您已经成功地编写了Arduino和Esmacat master。特定的马达应该根据主代码旋转，类似于本教程开始时的GIF附件。视频演示可以在下面的YouTube链接中看到。

主终端输出：

下图显示了一个示例结果，其中选择的当前电机和按下的按钮被打印到主终端上。

本文编译自hackster.io