STM32电机控制同步电角度测试说明

前言

在使用STFOC电机库时，当使用Hall信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次Hall信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。

STFOC电机库电角度约定(STM32 PMSM FOC SDK电机控制固件库)

默认电机A相的反电动势最高点作为电角度的0度；

电机Hall A的上升沿到电机A相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；

测试准备

如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；

将Hall信号接入5V电，并且在H1上接入上拉电阻；

接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及Hall信号；

波形测试及计算结果

下面是举例说明电机测试波形

测试一个电周期的时间，这个周期对应360度；

测试电机A相反向电动势最高点到H1的时间

上图中粉色为电机A相反向电动势，红色数字端口D0为H1信号；

该电机同步电角度：

θ= (37.2?6.6)/37.2?360°= 296°

同步角度添加到代码

如果使用Workbench的话，添加到电机参数中，如下图：

如果直接写入程序中，则将数据写入PMSM motor parameters.h文件参数中