AVR定时器比较中断

最近打算自己做个蓝牙接收机，接在四轴上，于是研究下怎么输出4路PWM。

计划是用定时器中断，然后在中断的时候计算占空比，然后对指定的PIN脚做高低电平的切换。

折腾了半天才大致上了解了这方面的用法，下面的代码在16M的ATMEGA8芯片上实现了1秒中断一次。

void setup() {

pinMode(13, OUTPUT);

//禁止中断

cli();

//TCNT1在这里是累加寄存器，一次时钟增加一次

//TCNT1 = 0;

// TCCR1控制寄存器

TCCR1A = 0;

TCCR1B = 0;

// OCR1A是累加上限寄存器，调整这个值就可以控制频率了

// 这里的15625是这样计算：16M / 1024 = 15625

OCR1A = 15625;

// 设置1024分频

// 这里_BV是个宏，就是 1 << n 的作用，各种设置bit的写法好分裂的感觉。

TCCR1B |= (_BV(CS12) | _BV(CS10));

// WGM12控制的CTC模式，就是自己会把TCNT1给清0了，否则要手工清0

TCCR1B |= 1 << WGM12;

// 设置比较中断

bitSet(TIMSK, OCIE1A);

//开启中断

sei();

}

int flag = 0;

void loop() {

// put your main code here, to run repeatedly:

}

ISR(TIMER1_COMPA_vect) {

if (flag == 0)

{

flag = 1;

digitalWrite(13, HIGH);

}

else

{

flag = 0;

digitalWrite(13, LOW);

}

}