利用stm32自带的正交编码器检测增量式编码器流程总结
由于手术的工频升级机需要自动平层功能，于是着手开始做这方面的工作。硬件选择的是增量式编码器，100脉冲每转，后来了解到stm32的每个定时器的通道1和通道2内置了正交编码器模块，可以直接使用。之前的公司工程师都是用定时器捕捉脉冲，然后自行处理的，我看了下代码挺麻烦的，现在用了stm32自带的感觉就容易多了。找了官方的软件说明，看了下网上已有的例子，一个下午就基本在我的系统架构中添加了这个设备，然后对这个设备初始化，设置上层接口API。最后看些例子将16位计数器软件扩展到32位。就顺利的完成了基本模块的第一步工作了。以后则需要将采集的到数据与楼层做一个好的数据结构结合在一起，方便调用和维护了。
下面贴上我的基本思路和相关软件代码。
第一步：了解什么事增量式编码器。这就需要百度了，这个自行研究。也很好理解的。
第二步：看网上先人有的实战经验，主要在stm32论坛，21IC论坛里。百度相关关键词就可以找到。
第三步：分析stm32模块使用正交编码检测的原理。这个部分由一个官方手册，也可百度到。
下面是相关初始化代码，由于网上的例子基本用的都是TIM3，而我用的是TIM1，所以需要我自己参照修改的。
voidInitializeEncoder(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDefTIM_ICInitStructure;
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
//NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);//使能TIM1时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIOA时钟
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA8PA9浮空输入
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQChannel;
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=TIMx_SUB_PRIORITY;
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
//NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0x0;//Noprescaling//设定计数器分频系数为0，不分频
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=(4*ENCODER_PPR)-1;//设定计数器重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=ENCODER_TIM_PERIOD-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分割T_dts=T_ck_int
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数
TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER,&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER,TIM_EncoderMode_TI12,
TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=ICx_FILTER;//选择输入比较滤波器
TIM_ICInit(ENCODER_TIMER,&TIM_ICInitStructure);
//Clearallpendinginterrupts
TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER,TIM_FLAG_Update);//清除TIM1的更新标志位
TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER,TIM_IT_Update,ENABLE);
//ENC_Clear_Speed_Buffer();
//Resetcounter
TIM1->CNT=0;
//CurrentCount=TIM1->CNT;
TIM_Cmd(ENCODER_TIMER,ENABLE);
System.Device.Encoder.Enc_GetCount=Enc_GetCount;
}
然后就可以读取TIM1->CNT的值来获取正交编码值了。
这样还存在着位数不够的问题，参照网上大神的例子，要领会后自己做了我自己的修改，多谢先人。
System.Device.Encoder.Enc_GetCount=Enc_GetCount;
上面这个接口函数就是我调给上层应用读取的数据，大概每1s或10调用一次，这个参照自己需求定义。
s16Enc_GetCount(void)
{
staticu16lastCount=0;
u16curCount=ENCODER_TIMER->CNT;//获取编码值
s32dAngle=curCount-lastCount;
if(dAngle>=MAX_COUNT)
{
dAngle-=ENCODER_TIM_PERIOD;
}
elseif(dAngle<-MAX_COUNT)
{
dAngle+=ENCODER_TIM_PERIOD;
}
lastCount=curCount;
return(s16)dAngle;
}
下面则贴出我自己的相关定义。
[cpp]view plaincopy
//20141213
#defineENCODER_TIMERTIM1//EncoderunitconnectedtoTIM3
#defineENCODER_PPR(u16)(100)//numberofpulsesperrevolution
#defineSPEED_BUFFER_SIZE8
#defineCOUNTER_RESET(u16)0
#defineICx_FILTER(u8)6//6<->670nsec
#defineTIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY1
#defineTIMx_SUB_PRIORITY0
#defineENCODER_TIM_PERIOD0xffff//最大值预分频是65536-1
#defineMAX_COUNT10000//10000也就是1ms内不会超过10000个脉冲
主要的函数就是上面了。调用的话就在应用层处理使用就可以了。这个是在msOS架构上搭建的，很实用。
第四步：构建编码计数器值和楼层的数据关系结构。将其封装在一起，应用层调用更加方便，接下来就会
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