FreeRTOS CortexM3 M4中断优先级设置总结

前言

本文将说明在FreeRTOS嵌入式操作系统中，如何设置STM32 Cortex M3和M4系列MCU的中断优先级。

总结

【1】STM32L1系列，STM32F1系列，STM32F4系列，设置NVIC时需要使用NVIC_PriorityGroup_4。

【2】抢占优先级的要比“MAX”更大，而比“LOWEST”更小。例如

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY=5

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY=15

那么NVIC抢占优先级设置的具体值应该比MAX=5更大（包括等于），比LOWEST=15更小（包括等于），也就是说5，6，7，8，9，10，11，12，13，14，15肯定是合法值。

【3】FreeRTOS中，数值越大优先级越高，这种优先级可以成为逻辑优先级。Cortex M3/M4中断中，数值越大优先级越低，这种优先级成为中断优先级。两者相反，所以才会出现比"MAX"更大而比“LOWEST”更小的情况。

示意代码

【FreeRTOSConfig.h】

/*Usethesystemdefinition,ifthereisone*/

#ifdef__NVIC_PRIO_BITS

#defineconfigPRIO_BITS__NVIC_PRIO_BITS

#else

#defineconfigPRIO_BITS4/*15prioritylevels*/

#endif

#defineconfigLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY15

#defineconfigLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY5

/*Thelowestpriority.*/

#defineconfigKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8-configPRIO_BITS))

/*Priority5,or95asonlythetopfourbitsareimplemented.*/

/*!!!!configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmustnotbesettozero!!!!

Seehttp://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html.*/

#defineconfigMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY(configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8-configPRIO_BITS))

【NVIC设置】

【示例A】

NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=XXXX_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

【示例A】

NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=XXXX_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY-1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

参考博文

【FreeRTOS STM32移植笔记】

【FreeRTOS学习笔记——任务间使用队列同步数据】

【FreeRTOS学习笔记——二值型信号量】

【FreeRTOS学习笔记——互斥型信号量】

【如何在FreeRTOS下实现低功耗——MSP430F5438平台】

参考资料

【1】http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html