自己整的PID程序(C51,增量式PID)

void PID(void)
{
//调差量 VW88 , 电压反馈量VW50,pid运算反馈量:VW10,pid给定：VW700
int VW700,VW50; //0-32768~+32768
int VW500,VW502,VW504,VW506;
long VW530,VW538;
int VW526,VW522,VW524;

uchar Kp=7; //P 取值0-20 书:20 PLC试验得317
ucharKi=4; //I 取值0-20 书:01
ucharKd=4 ; //D 取值0-10书:18

VW700=GeiDin; //给定 最大1100
VW50=ADs[0]; //反馈 最大1024

VW500=(VW50-VW700)/2; //算出：ek ,缩小1倍 最大1024
VW506=VW504; //==算出：ek_2 移位保存 最大1024
VW504=VW502; //算出：ek_1 最大1024
VW502=VW500; //ek过渡 K1 最大1024

//算出KP
VW522=Kp*(VW500-VW504); // KP项=Kp*(ek-ek_1) <20*1024=20480<32768

//算出Ki
VW524=Ki*VW502; // Ki项=Ki*ek <20*1024=20480<32768
//算出Kd
VW526=Kd*(VW502-2*VW504+VW506); // K项=Kd*(ek-2ek_1+ek_2) <10*2*1024=20480<32768

//限幅VW526
if(VW526<(-100)) //限幅
VW526=(-100);
if(VW526>100) //限幅
VW526=100;//
//算出Kp+Ki+Kd
VW530=VW522+VW524+VW526; //KP+KI+KD=K10
//放大差值

//累计误差
VW538=VW538+VW530; //累计 =0+10=K10 2=K20

//限幅
if(VW538>36850) //7370=134度
VW538=36850; //否则为限幅值输出
if(VW538<50) ////控制量输出为负数，则输出0
VW538=50;
//输出

A_num1=(uint)(VW538/5);
A=A_num1/55;

}