超声波模块HC-SR04简介以及编程

１、本模块性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小。

产品应用领域：机器人避障物体测距液位检测公共安防停车场检测。

2、主要技术参数：

1：使用电压：DC---5V

2：静态电流：小于2mA

3：电平输出：高5V

4：电平输出：底0V

5：感应角度：不大于15度

6：探测距离：2cm-450cm

7:高精度可达0.2cm

实物图

接线方式：VCC、trig（控制端）、echo（接收端）、GND

基本工作原理：(1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号; (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 本模块使用方法简单,一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,即可以达到你移动测量的值

5、 操作：初始化时将trig和echo端口都置低，首先向给trig发送至少10 us的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K的方波），然后等待，捕捉echo端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间，按照测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2就可以算出超声波到障碍物的距离。

6、 下面是飞思卡尔XS128单片机测距的程序：

while(1)

{

PT1AD0_PT1AD00 = 1;//给超声波模块输入高脉冲

PITINTE_PINTE1=1;//打开PIT1定时器

while(!(counter0>=4)); //等待20us

PITINTE_PINTE1=0;counter0 = 0;//关闭定时器，计数清零

PT1AD0_PT1AD00 = 0; //trig管脚拉低

PORTB_PB0 = 0;//指示灯0

while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 1)); //等待echo输出上升沿

PORTB_PB1 = 0;//指示灯1

PITINTE_PINTE0=1;//打开PIT0定时器

while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 0));//等待下降沿

distance = counter*17/20;//计算距离，单位CM

PITINTE_PINTE0=0;//关闭定时器

PORTB_PB2 = 0;//指示灯2

PITINTE_PINTE0=1;//打开定时器定时500ms，数码管显示

while(!(counter>=10000))

{

Showing(distance);//显示距离，精确1cm

}

PITINTE_PINTE0=0;counter=0;//关闭定时器，清零

}