基于51单片机的CAN通讯协议C语言程序

//-----------------------函数声明，变量定义--------------------------------------------------------

#include

sbit int0 = P3^2;

//-----------------------定义寻址的基址--------------------------------------------------------

#define base_Adr 0x00

//-----------------------定义总线定时寄存器的值--------------------------------------------------------

#define SJA_BTR0 0x00 //该值需要用户根据实际需要的波特率进行计算

#define SJA_BTR1 0x16 //具体计算见文章说明

//-----------------------设置接收报文类型（标示符）--------------------------------------------------------

//该值需要用户根据实际需要重新配置

#define SJA_ACR 0x00 //验收代码寄存器的值

#define SJA_AMR 0x16 //验收屏蔽寄存器的值

//-----------------------设置输出始终类型--------------------------------------------------------

//该值需要用户根据实际需要重新配置

#define SJA_OCR 0x00 //输出控制寄存器的值

#define SJA_CDR 0x16 //始终分频寄存器的值

//-----------------------设置SJA中断，1为开中断--------------------------------------------------------

#define SJA_OIE 0 //溢出中断

#define SJA_EIE 0 //错误中断

#define SJA_TIE 0 //发送中断

#define SJA_RIE 0 //接收中断

//-----------------------定义地址指针，指向基址--------------------------------------------------------

unsigned char xdata *SJA_base_Adr = base_Adr;

//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------

bit bdata connect_OK=0; //connect_OK=1设备连接正常

//connect_OK=0设备连接故障

//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------

bit bdata SJA_workmode=1; //SJA_workmode=1SJA工作在工作模式

//SJA_workmode=0工作在复位模式

//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构--------------------------------------------------------

struct BASICCAN_BUFstruct{

unsigned char FrameID_H;

unsigned char FrameLENTH ;

unsigned char FrameKIND ;

unsigned char FrameID_L3 ;

unsigned char Frame_Data[8];

}BASICCAN_FRAME,receive_BUF,send_BUF;

//BASICCAN_BUFstruct send_BUF;

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 CANREG_write

// 入口函数 SJAREG_ADR，setting

// 出口函数 无

// 函数功能 写SJA1000的寄存器

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

void CANREG_write(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting)

{

*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 CANREG_write

// 入口函数 SJAREG_ADR

// 出口函数 SJAREG_data

// 函数功能 读SJA1000的寄存器

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

unsigned char CANREG_read(unsigned char SJAREG_ADR)

{

unsigned char SJAREG_data;

SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);

return(SJAREG_data);

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 SJAconnect_judge

// 入口函数 无

// 出口函数 无

// 全局变量 connect_OK

// 操作寄存器 测试寄存器（地址09）

// 函数功能 判断SJA1000与控制器连接是否正常

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

void SJAconnect_judge(void)

{

CANREG_write(0x09,0xAA); //写AA到测试寄存器（地址09）

if(CANREG_read(0x09)==0xAA)

{

connect_OK=1; //连接正常

}

else

{

connect_OK=0; //连接故障

}

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 setting_SJA_resetmode

// 入口函数 无

// 出口函数 无

// 全局变量 SJA_workmode

// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）

// 函数功能 设置SJA工作在复位模式

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

void setting_SJA_resetmode(void)

{

unsigned char CONTROL_REGdata;

CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);

CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;

CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);

if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1)

{

SJA_workmode=0; //置复位模式成功

}

else

{

SJA_workmode=1; //置复位模式失败

}

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 setting_SJA_resetmode

// 入口函数 无

// 出口函数 无

// 全局变量 SJA_workmode

// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）

// 函数功能 设置SJA工作在正常工作模式

//------------