实验8 舵机

舵机如上图所示，左图为9g舵机，右图为55g舵机，与直流减速电机不同，它的工作方式是根据脉冲宽度转到对应的角度，转角范围是180度。PWM波控制信号的脉冲宽度对应的舵机转角如下图所示。

舵机有一个三线的接口。脉冲信号端连接橙色线（或者黄色线），+4.8V~+6V电源连接红线接，地线连接绿色线（或者棕色线）。

舵机可用作机械手、人形机器人、六足机器人、码垛机器人的执行元件。

1、打开DAHUME MINI.stw文件；

2、在STVD左侧Workspace窗口Source Files目录下找到main.c，双击打开；

3、编写如下代码；

#include "main.h"

void setup(void)

{

delay(10);

CLOCK(_16MHz);

PWM2_init(20, 20000);

//_asm("rim");//rim为打开总中断，sim为关闭总中断

}

main()

{

setup();

while (1)

{

PWM2(1, 1000);

delay(1000);

PWM2(1, 1500);

delay(1000);

PWM2(1, 2000);

delay(1000);

PWM2(1, 1500);

delay(1000);

}

}

舵机与单片机必须分开供电（共地），因为在舵机工作时，5V电源电压会降低，影响单片机正常工作，比如掉电复位。

单片机改变脉冲宽度后，需要加一个合适的延时确保舵机有足够时间转到下一个角度。

1、用舵机实现电风扇摇头功能，动作要顺滑；

2、用电位器控制舵机转角。