单片机超声波传感器测量距离

一、设计要求

设计一个超声波测距器，可以应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。要求测量范围在0.10-3.00m，测量精度1cm，测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。

二、设计思路

超声波传感器及其测距原理

超声波是指频率高于20KHz的机械波。为了以超声波作为检测手段，必须产生超生波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波;而在收到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。

超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF(timeofflight)。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离

测量距离的方法有很多种，短距离的可以用尺，远距离的有激光测距等，超声波测距适用于高精度的中长距离测量。因为超声波在标准空气中的传播速度为331.45米/秒，由单片机负责计时，单片机使用12.0M晶振，所以此系统的测量精度理论上可以达到毫米级。

由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远，因而超声波可以用于距离的测量。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也能达到要求。

超声波发生器可以分为两类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。本课题属于近距离测量，可以采用常用的压电式超声波换能器来实现。

根据设计要求并综合各方面因素，可以采用AT89S51单片机作为主控制器，用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器完成，超声波测距器的系统框图如下图所示：

 

超声波测距器系统设计框图

三、系统组成

硬件部分

主要由单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分组成。采用AT89S51来实现对CX20106A红外接收芯片和TCT40-10系列超声波转换模块的控制。单片机通过P1.0引脚经反相器来控制超声波的发送，然后单片机不停的检测INT0引脚，当INT0引脚的电平由高电平变为低电平时就认为超声波已经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍物之间的距离。

软件部分

主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接收中断程序及显示子程序等部分。

四、系统硬件电路设计

1.单片机系统及显示电路

单片机采用89S51或其兼容系列。采用12MHz高精度的晶振，以获得较稳定的时钟频率，减小测量误差。单片机用P1.0端口输出超声波转化器所需的40KHz方波信号，利用外中断0口检测超声波接受电路输出的返回信号。显示电路采用简单实用的4位共阳LED数码管，段码用74LS244驱动，位码用PNP三极管驱动。单片机系统及显示电路如下图所示

 

单片机及显示电路原理图

2.超声波发射电路原理图参考期刊如图所示：

 

超声波发射电路原理图

压电超声波转换器的功能：利用压电晶体谐振工作。内部结构上图所示，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，这时它就是一超声波发生器;如没加电压，当共振板接受到超声波时，将压迫压电振荡器作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接受转换器。超声波发射转换器与接受转换器其结构稍有不同。

3.超声波检测接受电路

参考红外转化接收期刊的电路采用集成电路CX20106A，这是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控常用的载波频率38KHz与测距超声波频率40KHz较为接近，可以利用它作为超声波检测电路。实验证明其具有很高的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当改变C4的大小，可改变接受电路的灵敏度和抗干扰能力。

 

超声波接收电路图

五、系统程序设计

超声波测距软件设计主要由主程序，超声波发射子程序，超声波接受中断程序及显示子程序组成。下面对超声波测距器的算法，主程序，超声波发射子程序和超声波接受中断程序逐一介绍。

1.超声波测距器的算法设计

下图示意了超声波测距的原理，即超声波发生器T在某一时刻发出的一个超声波信号，当超声波遇到被测物体后反射回来，就被超声波接收器R所接受。这样只要计算出发生信号到接受返回信号所用的时间，就可算出超声波发生器与反射物体的距离。

距离计算公式：d=s/2=(c*t)/2

*d为被测物与测距器的距离，s为声波的来回路程，c为声速，t为声波来回所用的时间

 

声速c与温度有关，如温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。声速确定后，只要测得超声波往返时间，即可求得距离。在系统加入温度传感器来监测环境温度，可进行温度被偿。这里可以用DS18B20测量环境温度，根据不同的环境温度确定一声速提高测距的稳定性。为了增强系统的可靠性，应在软硬件上采用抗干扰措施。

不同温度下的超声波声速表

温度/

-30

-20

-10

0

10

20

30

100

声速c(m/s)

313

319

325

323

338

344

349

386

2.主程序

主程序首先对系统环境初始化，设置定时器T0工作模式为16位的定时计数器模式，置位总中断允许位EA并给显示端口P0和P2清0。然后调用超声波发生子程序送出一个超声波脉冲，为避免超声波从发射器直接传送到接收器引起的直接波触发，需延迟0.1ms(这也就是测距器会有一个最小可测距离的原因)后，才打开外中断0接收返回的超声波信号。由于采用12MHz的晶振，机器周期为1us,当主程序检测到接收成功的标志位后，将计数器T0中的数(即超声波来回所用的时间)按下式计算即可测得被测物体与测距仪之间的距离,设计时取20℃时的声速为344m/s则有：

d=(C*T0)/2=172T0/10000cm(其中T0为计数器T0的计数值)

测出距离后结果将以十进制BCD码方式LED,然后再发超声波脉冲重复测量过程。主程序框图如下

 

3.超声波发生子程序和超声波接收中断程序

超声波发生子程序的作用是通过P1.0端口发送2个左右的超声波信号频率约40KHz的方波，脉冲宽度为12us左右，同时把计数器T0打开进行计时。超声波测距器主程序利用外中断0检测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号(INT0引脚出现低电平)，立即进入中断程序。进入该中断后就立即关闭计时器T0停止计时，并将测距成功标志字赋值1。如果当计时器溢出时还未检测到超声波返回信号，则定时器T0溢出中断将外中断0关闭，并将测距成功标志字赋值2以表示此次测距不成功。

 

六.软硬件调试及性能

超声波测距仪的制作和调试，其中超声波发射和接收采用Φ15的超声波换能器TCT40-10F1(T发射)和TCT40-10S1(R接收)，中心频率为40kHz，安装时应保持两换能器中心轴线平行并相距4～8cm，其余元件无特殊要求。若能将超声波接收电路用金属壳屏蔽起来，则可提高抗干扰能力。根据测量范围要求不同，可适当调整与接收换能器并接的滤波电容C4的大小，以获得合适的接收灵敏度和抗干扰能力。

硬件电路制作完成并调试好后，便可将程序编译好下载到单片机试运行。根据实际情况可以修改超声波发生子程序每次发送的脉冲宽度和两次测量的间隔时间，以适应不同距离的测量需要。根据所设计的电路参数和程序，测距仪能测的范围为0.07～5.5m，测距仪最大误差不超过1cm。系统调试完后应对测量误差和重复一致性进行多次实验分析，不断优化系统使其达到实际使用的测量要求。

后续工作需实验后才能验证

根据参考电路和集成的电路器件测距范围有限10m以内为好。

程序清单

以下是用汇编语言编写的超声波测距控制源程序：

采用AT89S51 12MHz晶振

显示缓冲单元在40H～43H，使用内存44H、45H、46H用于计算距离

20H用于标志

VOUT EQU P1.0 ;脉冲输出端口

*中断入口程序*

ORG 0000H

LJMP START

ORG 0003H

LJMP PINT0

ORG 000BH

LJMP INTT0

ORG 0013H

RETI

ORG 001BH

LJMP INTT1

ORG 0023H

RETI

ORG 002BH

RETI

*主程序*

START: MOV SP, #4FH

MOV R0, #40H ;40~43H为显示数据存放单元(40为最高位)

MOV R7,#0BH

CLEARDISP:MOV @R0, #00H

INC R0

DJNZ R7, CLEARDISP

MOV 20H, #00H

MOV TMOD, #21H ;T1为8位自动重装模式，T0为16位定时器

MOV TH0, #00H ;65ms初值

MOV TL0, #00H ;40KHz初值

MOV TH1, #0F2H

MOV TL1, #0F2H

MOV P0, #0FFH

MOV P1, #0FFH

MOV P2, #0FFH

MOV P3, #0FFH

MOV R4, #04H ;超声波脉冲个数控制(为赋值的一半)

SETB PX0

SETB ET0

STEB EA

CLR 00H

SETB TR0 ;开启测距定时器

START1: LCALL DISPLAY

JNB 00H, START1 ;收到反射信号时标志位为1

CLR EA

LCALL WORK ;计算距离子程序

SETB EA

CLR 00H

SETB TR0 ;重新开启测距定时器

MOV R2, #64H ; 测量间隔控制(约4*100=400ms)

LOOP: LCALL DISPLAY

DJNZ R2, LOOP

SJMP START 1

*中断程序*

;T0中断，65ms中断一次

INTT0: CLR EA

CLR TR0

MOV TH0, #00H

MOV TL0, #00H

SETB ET1

SETB EA

SETB TR0 ;启动计时器T0，用以计算超声波来回时间

SETB TR1 ;开启发超声波用定时器T1

OUT: RETI

;T1中断，发超声波用

INTT1: CPL VOUT

DJNZ R4,RETIOUT

CLR TR1 ;超声波发送完毕，关T1

CLR ET1

MOV R4,#04H

SETB EX0 ;开启接收回波中断

RETIOUT: RETI

;外中断0，收到回波时进入

PINT0: CLR TR0 ;关计数器

CLR TR1

CLR ET1

CLR EA

CLR EX0

MOV 44H, TL0 ;将计数值移入处理单元

MOV 45H, TH0

SETB 00H ;接收成功标志

RETI

*延时程序*

DL1MS: MOV R6, #14H

DL1: MOV R7, #19H

DL2: DJNZ R6, DL2

DJNZ R6, DL1

RET

*显示程序*

;40H为最高位，43H为最低位，先扫描高位

DISPLAY： MOV R1, #40H;G

MOV R5,#0F7H;G

PLAY: MOV A, R5

MOV P0, #0FFH

MOV P2, A

MOV A, @R1

MOV DPTR, #TAB

MOVC A, @A+DPTR

MOV P0, A

LCALL DLIMS

INC R1

MOV A, R5

JNB ACC.0, ENDOUT;G

RR A

MOV R5, A

AJMP PLAY

ENDOUT; MOV P2, #0FFH

MOV P0, #0FFH

RET

TAB; DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,0FFH,88H,0BFH

;共阳数码管 0 ,1, 2,3,4,5,6,7,8,9,不亮，A, —

*距离计算程序(=计算值×17/1000cm) 近似

WORK: PUSH ACC

PUSH PSW

PUSH B

MOV PSW, #18H

MOV R3, 45H

MOV R2, 44H

MOV R1, #00D

MOV R0, #17D

LCALL MUL2BY2

MOV R3, #03H

MOV R2, #0E8H

LCALL DIV4BY2

LCALL DIV4BY2

MOV 40H, R4

MOV A, 40H

JNZ JJ0

MOV 40H, #0AH ;最高位为0，不点亮

JJ0: MOV A R0

MOV R4, A

MOV A R1

MOV R5 A

MOV R3, #00D

MOV R2, #100D

LCALL DIV4BY2

MOV 41H, R4

MOV A, 41H

JNZ JJ1

MOV A, 40H ;此高位为0，先看最高位是否为不亮

SUBB A, #0AH

JNZ JJ1

MOV 41H, #0AH ; 最高位不亮，次高位也不亮

JJ1: MOV A, R0

MOV R4, A

MOV A, R1

MOV R5, A

MOV R3, #00D

MOV R2, #10D

LCALL DIV4BY2

MOV 42H, R4

MOV A 42H

JNZ JJ2

MOV A, 41H ;次高位为0，先看次高位是否为不亮

SUBB A, #0AH

JNZ JJ2

MOV 42H, #0AH ;次高位不亮，次高位也不亮

JJ2: MOV 43H, R0

POP B

POP PSW

POP ACC

RET

*两字节无符号数乘法程序

MUL2BY2: CLR A

MOV R7, A

MOV R6, A

MOV R5, A

MOV R4, A

MOV 46H, #10H

MULLOOP1: CLR C

MOV A, R4

RLC A

MOV R4, A

MOV A, R5

RLC A

MOV R5, A

MOV A, R6

RLC A

MOV R6, A

MOV A, R7

RLC A

MOV R7, A

MOV A, R0

RLC A

MOV R0, A

MOV A, R1

RLC A

MOV R1, A

JNC MULLOOP2

MOV A, R4

ADD A, R2

MOV R4, A

MOV A, R5

ADDC A, R3

MOV R5, A

MOV A, R6

ADDC A, #00H

MOV R6, A

MOV A, R7

ADDC A, #00H

MOV R7, A

MULLOOP2: DJNZ 46H, MULLOOP1

RET

*四字节/两字节无符号数除法程序*

DIV4BY2: MOV 46H, #20H

MOV R0, #00H

MOV R1, #00H

DIVLOOP1: MOV A, R4

RLC A

MOV R4, A

MOV A, R5

RLC A

MOV R5, A

MOV A, R6

RLC A

MOV R6, A

MOV A, R7

RLC A

MOV R7, A

MOV A, R0

RLC A

MOV R0, A

MOV A, R1

RLC A

MOV R1, A

CLR C

MOV A, R0

SUBB A, R2

MOV B, A

MOV A, R1

SUBB A, R3

JC DIVLOOP2

MOV R0, B

MOV R1, A

DIVLOOP2: CPL C

DJNZ 46H, DIVLOOP1

MOV A, R4

RLC A

MOV R4, A

MOV A, R5

RLC A

MOV R5, A

MOV A, R6

RLC A

MOV R6, A

MOV A, R7

RLC A

MOV R7, A

RET

;

END

附C51程序

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define ulong unsigned long

extern void cs_t(void);

extern void delay(uint);

extern void display(uchar*);

//data uchar display(uchar*);

data uchar testok;

void main (void)

{

data uchar dispram[5];

data uint i;

data ulong time;

P0=0xff;

P2=0xff;

TMOD=0x11;

IE=0x80;

while (1)

{

cs_t();

delay(1);

testok=0;

EX0=1;

ET0=1;

while(! testok) display(dispram);

if (1==testok)

{

time=TH0;

time=(time<<8)| TL0;

time*=172;

time/=10000;

dispram[0]=(uchar) (time%10);

time/=10;

dispram[1]=(uchar) (time%10);

time/=10;

dispram[2]=(uchar) (time%10);

dispram[3]=(uchar) (time/10);

if (0==dispram[3]) dispram[3]=17;

} else

{

dispram [0]=16;

dispram [1]=16;

dispram [2]=16;

dispram [3]=16;

}

for (i=0;i<300;i++) display(dispram);

}

}

void cs_r(void) interrupt 0

{

TR0=0;

ET0=0;

EX0=0;

testok=1;

}

void overtime(void) interrupt 1

{

EX0=0;

TR0=0;

ET0=0;

testok=2;

}

NAME CS_T

?PR?CS_T?CS_T SEGMENT CODE

PUBLIC CS_T

RSEG ?PR?CS_T?CS_T

CS_T: PUSH ACC

MOV TH0, #00H

MOV TL0, #00H

MOV A, #4D

SETB TR0

CS_T1: CPL p1.0

NOP

NOP

NOP

NOP

NOP

NOP

NOP

NOP

NOP

NOP

DJNZ ACC,CS_T1

POP ACC

RET

;

END

name delay

?pr?_delay?delay segment code

public _delay

rseg ?pr?_delay?delay

_delay: push acc

mov a,r7

jz dela1

inc r6

dela1: mov r5,#50d

djnz r5, $

djnz r7,dela1

djnz r6,dela1

pop acc

ret

end

NAME DISPLAY

?PR?_DISPLAY?display segment code

?co?_DISPLAY?display segment data

EXTRN CODE (_DELAY)

PUBLIC _DISPLAY

RSEG ?CO?_DISPLAY?DISPLAY

?_display?byte:

dispbit: ds 1

dispnum: ds 1

rseg ?pr?_display?display

_display: push acc

push dph

push dpl

push psw

inc dispnum

mov a,dispnum

cjne a,#4d,disp1

DISP1: JC DISP2

MOV DISPNUM,#00H

MOV DISPBIT,#0FEH

DISP2: MOV A,R1

ADD A,DISPNUM

MOV R0,A

MOV A,@R0

MOV DPTR,#DISPTABLE

MOVC A,@A+DPTR

MOV P0,A

MOV A,DISPNUM

CJNE A,#2D,DISP3

CLR P0.7

DISP3: MOV P2,DISPBIT

MOV R5,#00H

MOV R7,#0AH

LCALL _DELAY

MOV P0,#0FFH

MOV P2,#0FFH

MOV A,DISPBIT

RL A

MOV DISPBIT,A

POP PSW

POP DPL

POP DPH

POP ACC

RET

DISPTABLE: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,88H,83H,0C6H,0A1H,86H,8EH,0BFH,0FFH

END