三相步进电机驱动

三相步进电机的三相六拍工作方式，正转的绕组通电顺序：A、AB、B、BC、C、CA、A，反转的通电顺序：A、AC、C、CB、B、BA、B、A。

由于步进电机转子有一定的惯性以及所带负载的惯性，故步进电机的工作过程中不能及时的启动和停止，在启动时应慢慢的加速到预定速度，在停止前应逐渐减速到停止，否则，将产生失步现象。

步进电机的控制问题可总结为两点：

1、产生工作方式需要的时序脉冲；

2、控制步进电机的速度，使它始终遵循加速、匀速、减速的规律工作。

系统：

接口：

程序：

#include<io8515v.h> 
#include<macros.h> 
const char zhzhuan[7]={0x06,0x04,0x05,0x01,0x03,0x02,0x00}; 
const char fanzhuan[7]={0x06,0x02,0x03,0x01,0x05,0x004,0x00}; 
const int time[5]={4000,3200,2400,1600,800}; /*脉冲宽度：0.05m,0.04ms,0.03ms,0.02ms,0.01ms*/
char num;   /*将要转动的步数*/
char direct;  /*转动方向，0为反转，1为正转*/
char num_run; /*已经转动的步数*/
void main(void) 
    { 
      DDRA=0x07; 
      TCCR1A=0x00; 
      TCCR1B=0x09; 
      TIMSK=0x10; 
      SREG|=0x80; 
      while(1) 
      { 
            ; 
      } 
 } 
  
#pragma interrupt_handler time1coma:5 
void time1coma(void) 
     { 
       char i,j;   
       if(num>9)                        
       { 
            if(num_run<5) OCR1A=time[num_run];                 /*增速*/
            else if(num_run>(num-5)) OCR1A=time[num-num_run]; /*减速*/
       } 
       else 
       { 
            i=(num+1)/2; 
            if(num_run<(i)) OCR1A=time[num_run];             /*增速*/
            else OCR1A=time[num-num_run];                    /*减速*/
       } 
       if(num_run<num) 
       { 
            j=num_run%6; 
            if(direct==1) PORTA=zhzhuan[j];            
            else PORTA=fanzhuan[j]; 
            num_run+=1; 
       } 
       else 
       { 
            OCR1A=0x0fa0; 
       } 
  }