自动驾驶汽车的先祖！距今27年之久

　　在遥远的1989年，世界发生了许多大事：柏林墙被推倒，万维网问世，麦当娜的《Like a Prayer》横扫各大音乐排行榜。

　　在美国的匹兹堡，一辆翻新过的军用急救车在没有任何人为干预的情况下行驶在卡内基梅隆大学的校园里，它的名字叫作ALVINN。

　　自动驾驶汽车或许是最近几年才火起来的技术现象，但其实距今约30年前，研究者和工程师就已经制作出了一部具备自动驾驶能力的汽车。

　　卡内基梅隆大学在1984年开始了计算机控制车辆的研究工作，并在2年之后开始成产他们的研究成果：一台名叫Navlab 1的汽车。而全称为Autonomous Land Vehicle In a Neural Network（神经网络自动驾驶陆地运输车辆）的ALVINN则在90年代作为测试车辆诞生。

　　最近，两位工程师在Twitter上提到了这辆古老的自动驾驶原型车，他们分别是Udacity开源自动驾驶汽车项目负责人Oliver Cameron，以及卡内基梅隆大学教授Dean Pomerleau，而正是后者在当年一手开发出了ALVINN。

　　据Pomerleau教授回忆，ALVINN当时所使用的操作系统拥有1亿次的每秒浮点运算速度，这放在今天也只是Apple Watch处理性能的1/10。ALVINN的处理器有一台冰箱那么大，并由一部5000W的发电机供电。

　　不管怎样，ALVINN在当时的速度就已经达到了70英里/时（约112.7千米/时）。

　　Cameron认为，作为一个由军方资助的、为期8年的研究项目，卡内基梅隆大学机器人学院所研发的ALVINN可以被看作是自动驾驶汽车之父。这是因为它的自动驾驶能力来自于一个神经网络，这在当时绝对是非常前沿的，该技术在自动驾驶汽车日后的研究当中也逐渐也越来越多的研究者所采用。

　　相比使用3D地图的谷歌自动驾驶汽车，ALVINN对于神经网络的使用使其具备了一定的智能性，无需地图就能作出决定。“你可以把一辆神经网络驱动的汽车放到它从未见过的位置，它也能使用来源于人类经验的技术优雅地行驶。”Cameron说道。

　　通过利用神经网络来教汽车驾驶，Pomerleau教授希望建立一套能够使用不同状况的自动驾驶系统。他所开发的原型机是用来控制NAVLAB的，也就是卡内基梅隆在1984年启动的自动驾驶汽车项目。而之后的ALIVINN的神经网络虽然“执行效果优雅，但却因为硬件而受到限制”。

　　值得一提的是，谷歌自动驾驶汽车项目曾经的首席工程师Chris Urmson，就曾经在卡内基梅隆和Pomerleau教授共事过。在2007年，Urmson在Navlab的基础上进行了拓展，并以此领导卡内基梅隆的团队在DARPA Urban Grand Challenge大赛当中取胜。随后他就被谷歌相中，负责后者自动驾驶汽车项目的研究工作。

　　与此同时，Uber也向卡内基梅隆的十几名机器人专家抛出橄榄枝，邀请他们加入自己的自动驾驶汽车项目。可以说，当今许多自动驾驶汽车项目的起源都可以追溯到Pomerleau教授和NAVLAB项目。