新学期伊始，同学们就开始为十六届智能车竞赛出谋划策了

今天，应该是很多高校新生报到、或者开学的日期。近期，很多同学也开始为新的一届全国大学生智能车竞赛出谋划策 挖坑设井 了。下面让我们看看他们的奇思妙想 歪点子 吧。

○ 关于新型赛道元素

卓大大，今年的比赛结束啦。又到了为下一届比赛提建议（祸害下一届）的时候了。今天想到一个新的元素发到公众号来看看有没有可行性。在赛道上新增加一个环岛元素，有一个入口两个出口，两个出口分别通向远道和近道，电磁线铺设在远道上，同时在入口处铺一个菱形标志位以便于摄像头区分向哪走是近道。示意图如下：

卓大大，这个赛道元素电磁车跑有可行性吗？

啊啊还有，建议麦轮车上跑道。AI麦轮竞速?

○ 关于环岛

卓大大，16届的环岛不铺设电磁线如何？

卓大大，我又来给16届赛题（瞎）出主意了。关于四轮组：除了菱形识别以外，可不可以改进一下14届的断路元素？之前断路是作为必选项通过，这次可不可以用电磁线从赛道弯道部分引出一条“近路”，高水平选手可以选择切换电磁去“抄近路”，基础选手也可以选择全程摄像头来保证完赛。“近路”的出口、入口都用路肩限制尺寸，保证一定的挑战性。

卓大大，那个环岛弄个8字怎么样？想到曾经练车的时候就走8字弯的。

卓大大，对于下一届新元素提出自己的一个建议，按照这个图所示完成元素，卓大大还记得13th那会的双环吗？很遗憾他没有出现在最后的赛场上，不如今年加上吧，用这种环岛

1、可以让之前传承的赛道元素不浪费，节约资金，

2、电磁线仍然按照以往环岛铺设方式，但是仅靠电磁传感器是很难完成整个元素的，鼓励大家用摄像头电磁多传感器结合

3、环岛已经连续三年了，是该变个花样了，这种方式做到既不浪费又不与以往重复，促进新的处理方式，岂不美哉?

卓大大意下如何是不是又创新又不浪费以往大家购买的赛道元素，又能把13th讨论的双环岛实现了。这个双环还可以作为双车道交界处无论是超车还是会车还是跟车，都有着无限可能哦。

卓大大，那个环岛弄个8字怎么样？想到曾经练车的时候就走8字弯的。

○ 关于双车信标

卓大大关于信标我有点想法，想要加大难度可以先推出多灯的情况，第二为了增强对抗性可以在对抗赛时给两辆车都安装标准信标，一辆车切灯一辆车负责拦截，这样对抗性会大大提升。或者在布置了障碍物的场地中一辆车装了信标另一辆车去追他（对抗赛），初赛还是在标准场地里面切灯。

信标组想要玩花样的话我觉得，第一可以出现多灯的情况，第二增强竞技性可以设置不同分值的信标灯，比如说可以在障碍物多的地方的灯分高些，障碍物少的地方的灯低一些，第三可以把场地改成一个大的迷宫（像电脑鼠那种），信标点随机分部在迷宫的各个地方，同时亮起多个或者一个（光声导航），迷宫采样对称结构，对抗的时候两辆车在对称两端同时出发?

希望声音信标可以保留，声音这种全方位的特性和h车的灵活特性真的非常匹配，感觉节能信标确实有点难，而且无线充电对于带四个s380电机的h车实在有些力不从心。我的想法是在每个信标灯上放三个半径以此增大的感应线圈，由内向外分别对应着1，2，3分。对于只触发最外圈线圈就能够做出良好判断及时操控停下的奖励为3分，对于撞到信标灯触发最内圈线圈的车只给1分，这样即能考察同学们对于信号判断和小车操控的精准性，又能在规则上鼓励同学们不撞上信标灯?

然后关于信标，以前信标都是单独一个场地太难了，今年改成声音更是和其他组远远分开。不过信标组对于信标识别和路径规划的特点还是蛮有意思的。节能信标难度太大，不如来一个双车信标。大致思路如下：场上的每个信标都能独立发出光和声，但不会同时发出两种信号。两辆车模分别完成灭光信标和声信标的任务，以最后一辆车灭掉最后一个信标为完成比赛时间。害不过这个从比赛系统上实现起来都有点困难，等我想想还有啥好建议没有。

○ 关于附加赛道元素

卓大大我建议以后车库元素一直保留下来作为常规元素 这样发车和停车就没多少争议了。

卓老师，十字路口加个红绿灯如何？因为普通组别使用灰度摄像头比较多，可以用其他的颜色代替(圆形，三角形，菱形)，但是红绿灯的放置要高于车的限高，用来指示左右转或停车(不成熟小建议)?

○ 关于新车模

根据以往对电单车运动原理的认知，我认为智能车赛所设的电单车项目，应模拟人骑行（驾驶）的原理。

○ 关于比赛任务

卓大大，我有一个不成熟想法，就是16届可以不那么追求速度，可以去尝试追求控制精度，比如固定一段直道的平均速度，在这段赛道上最大平均速度多少（给定一个误差取件，超过区间按比例加时），这样就可以考察同学的速度控制精度和对速度分配策略的选择。对于速度检测可以使用两个小光电管测时差，对于这个元素的检测可以用两个黑色三角形警示区间?

卓大大，我有个想法，十六届的节能，用两辆车，出发前一辆用电池供电的车头拖着后面用电容供电的车，然后在赛道某一段设立一个充电站，拖进去充电，再让后车继续接下来的路程。

卓大大 对于双车接力我有个想法 一号车跑到指定位置进行接力 然后二号车跑一圈回来把接力传给一号车 然后一号车再跑完剩下的路程进行入库 感觉两辆车总共跑一圈 对车模的稳定性检验不大。

卓大大，我也来给十六届提建议了，建议考虑一下驾照科目二和科目三，比如半坡起步（考查闭环），实际道路能力（赛道穿梭过其他物体时车辆停车等待），侧方停车（考查控制精准度）?

车模拉力确实很有意思，在特定赛道上飙车加速多有观赏性，感觉加以润色应该很有趣，甚至可以安排几辆车在并排的相同赛道同时发车来竞速。

车模竞赛已知是比赛速度，速度的对应物是距离。因此可以比赛在规定的时间（三分钟），比赛车模运行的距离。这种模式 也反映车模 的速度，同时也考察了车模的稳定性和可靠性。

○ 关于节能组

卓大大，我有个想法：可不可以16届做“节能信标”，每个信标灯范围内是充电区域，信标灯亮起、车辆到达信标灯充电范围后预设一定的充电时间，再跑向下一个灯。还可以同时亮起多个灯，考察路径规划（节能）能力。（突发奇想）?

佟超，你好。我记得前几年，你们曾经测试直接在赛道导线通有 400kHz，2A的交变电流。使得车模可以直接从电磁线获得能源充电。现在当时的实验参数和数据还有吗？

有一些记录，工作频率测过200khz 500khz和640khz不过最终的结论是：
1、需要铜箔导线铺设，普通的电磁线承担2A的电流比较困难
2、赛道面积很大而且在钢筋较多的场地铺设时，场地内损耗比较大，要么增强驱动能力要么用左右双线铺设减少磁场闭合环路。
3、取电能力大概在中心区5W左右，频率越高取电越容易但是信号源设计就越难。

○ 关于机器学习

卓大 我觉得ros和深度学习合并也会很有意思的。

○ 关于MCU

卓老师，第16届还允许使用恩智浦的芯片吗?