未来的CAN是啥样子

有效负载长度：与以太网帧长度一样;

可靠性：等于或者优于CAN，CAN FD和10Mbit/s以太网的稳定性;

鲁棒性：与CAN FD一样好，甚至要优于10Mbit/s以太网;

波特率：在数据段的传输速率最大可达10Mbit/s;

兼容性：向后兼容CAN FD。

二、CAN XL简介

CAN,CAN FD,CAN XL报头比较

图 1 CAN, CAN FD, CAN XL帧头部

上图中顶部的黑线表示隐性，底部的黑线表示显性，那么我们分析上图可得出以下结论：

SOF位与11位CANID通用与CAN, CAN FD, CAN XL;

CAN FD和CAN XL始终不支持RTR远程请求;

CANXL不支持IDE标识符扩展(29位CANID)，该位始终处于显性;

CAN中FDF始终处于显性，隐性FDF位指示CAN FD，隐性FDF,XLF位指示CAN XL;

CAN FD中res位始终处于显性，隐性BRS位(波特率切换)会提升传输速率;

CAN FD中ESI位通常处于显性，但处于被动错误时会变为隐性;

CAN XL中resXL位是隐性的，可用于将来的扩展;

CAN XL中AL1,DH1和DL1作为新的波特率切换序列;

CAN XL中Payload 8-bit用于不同数据包的预定义多路复用位;

CAN XL中DLC是一个11位整数，其中数据字节数是该整数加“1”;

CAN XL中Header-CRC用于保证DLC正确，DLC定义数据CRC从何处开始。

表 1 CAN DLC编码表

DLCCANCAN FDCAN XL

0-80-80-81-9

981210

1081611

1182012

1282413

1383214

1484815

1586416

16-2047------17--2048

CAN,CAN FD,CAN XL报尾比较

与CAN相比，CAN FD增加了开销所需位的数量;

与CAN FD相比，CAN XL增加了更多的开销所需位的数量;

这些附加位位于报文头与报文末尾处;

大多数的开销所需位是CRC，必须增加它才能保护超出的更多的字

CAN与CAN FD唯一的区别在于CRC长度;

对于相同的数据长度，CAN XL中较长的报头可能需要较长的CRC;

CAN XL包含用于波特率切换位，确保向前的兼容性;

CAN XL CRC之后是波特率的切换模式，而不是CRC定界符;

为了确保重新同步到未来格式的帧末尾，集成格式：将CAN XL中放置NACK添加到旧ACK中。