CAN总线学习笔记四：CAN总线通信

在理解了CAN总线的自通信程序后，再来探讨CAN总线间的相互通信变得容易了许多。对于是自通信还是相互通信，这个肯定是需要对寄存器进行必要的设置 的，分析PIAE的两个程序后不难发现，自通信和互通信需要设置的知识模式寄存器，这个是在SJA1000的初始化时进行设定的。

SJA1000的初始化程序我根据习惯，直接把它独立成一个子程序了。如下，是工作于自通信时的初始化程序。

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//函数：init_sja1000

//说明：独立CAN控制器SJA1000的初始化

//入口：无

//返回：无

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void init_sja1000(void)

{

uchar state;

uchar ACRR[4];

uchar AMRR[4];

// 接收代码寄存器

ACRR[0] = 0xff;

ACRR[1] = 0x22;

ACRR[2] = 0x33;

ACRR[3] = 0x44;

// 接收屏蔽寄存器，只接收主机发送的信息

AMRR[0] = 0xff;

AMRR[1] = 0Xff;

AMRR[2] = 0xff;

AMRR[3] = 0xff;

// 使用do--while语句确保进入复位模式

do

{ // 设置MOD.0=1--进入复位模式，以便设置相应的寄存器

MODR = 0x09;

state = MODR;

}

while( !(state & 0x01) );

// 对SJA1000部分寄存器进行初始化设置

CDR = 0x88; // CDR为时钟分频器，CDR.3=1--时钟关闭, //CDR.7=0---basic CAN, CDR.7=1---Peli CAN

BTR0 = 0x31; // 总线定时寄存器0 ；总线波特率设定

BTR1 = 0x1c; // 总线定时寄存器1 ；总线波特率设定

IER = 0x01; // IER.0=1--接收中断使能；IER.1=0--关闭发送中断使能

OCR = 0xaa; // 配置输出控制寄存器

CMR = 0x04; // 释放接收缓冲器

// 初始化接收代码寄存器

ACR0 = ACRR[0];

ACR1 = ACRR[1];

ACR2 = ACRR[2];

ACR3 = ACRR[3];

// 初始化接收屏蔽寄存器

AMR0 = AMRR[0];

AMR1 = AMRR[1];

AMR2 = AMRR[2];

AMR3 = AMRR[3];

// 使用do--while语句确保进入自接收模式

do

{ //MOD.2=1--进入自接收模式，MOD.3=0--双滤波器模式

MODR = 0x04;

state = MODR;

}

while( !(state & 0x04) );

}