开发一款实时追踪Claude API使用情况的机器人手臂

你是否每隔五分钟就不得不运行一次“/usage”?是否总在担心自己即将达到五小时的使用上限?你并不孤单。我们称之为“克洛德代码焦虑”。我看到了令人惊叹的“Clawdmeter”项目——一个专为追踪令牌使用量而设计的M5Stack仪表盘，非常漂亮。但当我低头看看自己的办公桌时，发现我的四自由度机械臂机器人myPalletizer 260也配有屏幕、蓝牙功能，甚至还有一个“脑袋”。既然可以将机器人变成一个会动、会呼吸、能实时追踪使用情况的得力助手，何必还要再建一个新仪表盘呢?目标很简单：不再频繁输入“/usage”，而是让机器人来告诉我们我们的使用情况如何。

myPalletizer 260 Basic Basic 固件是开源的(这很棒!)，但多年来一直未更新，且依赖于标准的 Arduino IDE 和库。而原始的 Clawdmeter 项目则使用了更为现代的技术栈：PlatformIO、ESP-IDF 以及用于图形显示的 LVGL。

这意味着我不能直接插入 Clawdmeter 的代码。虽然我用它作为逻辑和 API 数据包的蓝图，但不得不从头开始手动重写 UI UI 渲染和 BLE BLE 配置，使用适用于 M5Stack Basic 的旧版 Arduino Arduino 库。这是一次真正从零开始的移植工作。

将“高级”界面适配至M5Stack

我必须仅使用 M5Stack.h.h 库，将高分辨率的 AMOLEDLED 效果移植到 M5Stack 的 320x240 SPI SPI 屏幕上——基本上是用基本的图形原语手动绘制。

精准把握配色方案：我并未随意猜测“橙色”，而是从Anthropic的品牌标识中提取了精确的十六进制代码，并将其转换为M5Stack支持的RGB565格式(例如，#d97757转换为0xDBAB)。此外，我还需灵活调整字体大小(比如将大百分比使用3号字)，以确保在办公桌对面也能清晰阅读。

布局数学(320x240)：我为边距和面板宽度设置了常量(PANEL_W、PANEL_H)，以保持布局整洁，避免硬编码绝对像素坐标。由于 M5Stack.h 是低级接口，我将 drawRoundRect 和 fillRoundRectRect 包装成辅助函数，如 drawPanel 和 drawPill，使 UI 代码更清晰。

可视化“焦虑”：使用条逻辑

为了使数据一目了然，我编写了一个辅助函数(pct_color)，根据使用次数的整数值返回不同的RGB565颜色：正常使用时为 sage green(智利绿)，推压时为 terracotta(赤陶色)，而进入“焦虑区”时则变为刺眼的红色。

无闪烁的UI更新：在简单的LCD项目中，刷新数据时屏幕闪烁是最令人烦恼的问题之一。我使用了一个简单的状态检查(changed = (usage_data.ok != last_ok))来确保M5.Lcd.fillRect命令仅在实际收到新的BLE数据时才会执行，从而保持界面稳定流畅。

双动画系统(像素与钢铁)

这里正是项目真正展现其魅力的地方，将屏幕图形与实体伺服运动完美结合。

屏幕(像素艺术动画)：特别感谢 @amaanbuilds 和 claudepix 图库，为这些出色的像素艺术 Clawdd 动画提供了支持!为了在景观屏幕上适配方形动画，我使用了一些缩放计算。M5Stack 实际屏幕上的一个“像素”只是一个微小的 LED LED LED 灯珠。如果将 20x20 的 Clawdd 动画按原比例绘制，它会显得像一颗极小的点!为了放大显示，我将每个“逻辑”像素转换为一个由 12x12 个物理像素组成的方块(2000 块 × 1222 像素 = 24000 像素)，然后将其居中放置在宽 32000 像素的屏幕上，只需简单的 4000 像素横向偏移即可。

内存优化(为什么不使用GIF?)：你可能会想：“为什么不直接把GIF存到SD卡上?”虽然这是可行的，但对于ESP32来说效率很低。解码GIF需要大量库文件，并消耗CPU周期。此外，从SD卡读取数据并写入屏幕时，两者必须共享SPI总线，导致延迟。因此，我将每一帧以轻量级的2D字字节数组形式存储在程序只读区(progmem)，然后通过fillRect立即绘制出来。

动画的核心幻觉：在最基本的层面上，动画就是以特定的时间戳绘制一组特定的像素排列。在我的代码中，这可以简化为三个部分：一个像素映射数组(帧)、一个持续时间数组(保持时间)以及一个当前帧计数器。

让机器人动作起来：我创建了一个二维数组(anim_poses)，其中包含一系列关节角度。当克洛德开始工作时，机器人会循环这些姿势，模拟出“点头”或“工作”的动作。我采用直接的关节角度控制，而不是复杂的逆运动学(IK)——这样更简单，并能确保机械臂不会碰到自身的基座。

屏幕与机械臂同步：每当动画计时器触发，代码就会执行两项操作：绘制下一帧(drawSplash())并立即将关节角度发送给机械臂(myCobot.writeAngles())。从软件角度来看，两者是同步的，但实际上，物理伺服电机无法跟屏幕刷新的速度保持一致。由于我们在机械臂完成上一次动作前就已发出新的坐标指令，导致实际运动出现明显的抖动——但系统仍然能正常运行!

守护进程：连接 macOS 与蓝牙

原始项目使用了 Linux Linux 特有的工具(bluetoothctl 和 D-Bus)。由于我使用的是 Mac，因此我用 Python Python 并结合 bleak bleak 库重写了该守护进程。

异步架构：BLEBLE 可能会有些麻烦。使用 Python 的 asyncio，可以让守护进程在后台保持连接，同时主循环在 155 秒的轮询间隔中休眠。

GATT 服务发现：该脚本通过扫描特定的服务 UUID(如 4c41555a...)来识别服务，而不仅仅依赖名称，然后动态查找 RX RX 特性。

钥匙串安全(macOSOS 版本)：为了避免以纯文本形式存储 API API 密钥，我使用 subprocess subprocess subprocess 调用 security find-generic-password-password-password 命令，直接从 macOS macOS macOS 钥匙串中获取你的 Claude 令牌。(代码片段：显示 read_token() Python Python 函数)

展望未来：未来计划

每15秒轮询一次API对使用条目来说可以接受，但对于物理反应而言感觉会卡顿。下一版本将使用Claude Code的hooks.json文件，在您按下回车键的毫秒级瞬间通过BLE发送“正在思考”的信号。我还希望在机器人上添加一个物理“停止”按钮，该按钮能通过BLE向主机发送数据，实际终止Claude进程。

本文编译自hackster.io