6轴工业机器人的6轴是什么意思?工业机器人有哪些控制方式?

一直以来，机器人" target="_blank">工业机器人都是大家的关注焦点之一。因此针对大家的兴趣点所在，小编将为大家带来工业机器人的相关介绍，详细内容请看下文。

一、6轴工业机器人的6轴是什么意思

工业机器人的应用场合很多，种类相对也很多，但大部分从事生产的工业机器人都有四轴、五轴、六轴之分，还有的企业甚至用到了七轴的工业机器人。今天我们就来说一下最常见的六轴机器人，带你了解到底是那六个轴引导工业机器人进行工作的。

一轴：第一轴是连接底座的部位，主要是承载上面轴的重量与底座的左右旋转，一个左右旋转的动作就是使用电机与减速机传动的结果，每个轴都代替着一个方向的运动方式。

二轴：控制机器人主臂的前后摆动和整个主臂上下的运动。

三轴：三轴同样是控制机器人前后摆动功能，只是比第二轴的摆臂范围小一些。

四轴：四轴是控制机器人上面的圆形管的部分可自由旋转的部位，活动范围相当于人的小臂，不过不是360°旋转，里面有电线跟人小臂的范围相同。

五轴：第五轴控制和微调机械臂上下翻转动作，通常是当产品抓取后可以进行产品翻转的动作。

六轴：第六轴起到末端夹具部分旋转功能，可以360°旋转。

工业机器人的这六个轴，每个轴都是由一个电机配备减速机来传动的，各个轴的运动方式和方向都有不同，其实六轴机器人的每个轴都是通过模拟人手的各个关节的进行操作的。通过灵活的六轴机器人，企业的生产将会变得更加的方便快捷。

二、工业机器人4种控制方式解读

通过上面的介绍，想必大家对6轴工业机器人的每个轴的作用已经具备了清晰的认知。在这部分，我们来了解一下工业机器人的控制方式主要包括哪些。

目前，市场上应用最广泛的机器人是工业机器人，也是最成熟、最完善的一种。工业机器人的应用十分广泛，因为它有多种控制方法。根据不同的任务，可以分为四种控制方法:点控制法、连续轨迹控制法、力控制法和智能控制法。

1、点位控制方式

这种控制方法只控制工业机器人工作空间中一些离散点的姿态。它具有易于实现、定位精度要求低的特点，因此经常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插入元件等。这仅需要末端执行器在目标点的精确位置和姿态。这种方法相对简单，但很难达到2~3um的定位精度。

2、连续轨迹控制方式

这种控制方法要求严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨迹平滑，运动稳定，才能完成任务。该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器姿态的轨迹跟踪精度和稳定性。通常电弧焊、喷漆、去毛刺和检验作业机器人都采用这种控制方法。

3、力(力矩)控制方式

这种控制模式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入量和反馈量不是位置信号，而是力信号，所以系统必须使用强大的传感器。有时自适应控制也是通过使用诸如接近度和滑动等传感功能来实现的。

4、智能控制方式

机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据其内部知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，机器人具有很强的环境适应性和自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工智能的快速发展，如人工神经网络、遗传算法、遗传算法和专家系统。

最后，小编诚心感谢大家的阅读。你们的每一次阅读，对小编来说都是莫大的鼓励和鼓舞。希望大家对工业机器人已经具备了初步的认识，最后的最后，祝大家有个精彩的一天。