开源 | ESP32机器狗

今天给大家带来一个开源项目，使用ESP32制作的机器狗。

在这里插入图片描述
所有使用到的资料，均可在文末下载

功能

• 使用手机或电脑登陆网页，即可对其进行控制。

• 具备校准与调试界面

• 可设置机器狗的步态

器件清单

• ESP32

• MPU9250 （目前未使用到）

• MG90D或MG90S舵机（12个）

• INA219模块（可选）

• mini360 DC-DC模块（3个，一个用于ESP32，其余用于前腿、后腿）

• 18650电池（2节）

• 18650电池盒

• 8 x 8x12x2.5mm 轴承

• 胶水

校准

• 打印servo_calib工具并安装舵机：圆盘，圆点，从0到180，每个点10度……

• 使用 tools/servoCalib.ino 并将伺服连接到 14 引脚

• 打开 Arduino IDE 终端并输入1500（然后按 Enter） - 这应该是伺服中间，它应该指向打印工具的中间点

• 减少输入值，找到minAngle和degMin的值

• 从 2100 开始，逐渐增加数值，找到maxAngle并degMax。

组装

• 打印leg_calib工具/模板，一个是原样，另一个是机器人另一侧的Beta和Gamma角度的镜像，以及Alpha角度工具上电伺服并将ESP32连接到您的计算机，打开Arduino IDE终端

• 输入set servo_to_calib将所有伺服设置为打印机工具预期的位置

• 根据工具（90 度、45 度、90 度）组装支腿，尽可能靠近预期的支腿部件位置

电路连接

在这里插入图片描述

• I2C器件连接到GPIO21与GPIO22

• 左前腿15，16，27

• 右前腿16,18,17

• 左后腿13,12,14

• 右后腿4,2,15

以上引脚连接，可以根据您的需求，修改代码中的定义

依赖库

• ESP Async Web Server

• ESP32 ISR Servo

• MPU9250_WE

• INA219_WE

设置WIFI连接

• 重命名 config_wifi.example.h 文件为 config_wifi.h

• 可修改机器人名称，修改APssid即可

• 将APpass修改为密码

• 打开WIFI搜索并连接 SmallRobotDog WiFi，打开网址http://192.168.4.1/，即可对机器狗进行控制