小米汽车激光雷达技术路线图：从L2+到L4级自动驾驶的渐进式布局

在智能电动汽车赛道上，激光雷达作为自动驾驶系统的核心传感器，其技术演进与自动驾驶等级提升密切相关。小米汽车通过“激光雷达+视觉融合”的技术路线，以禾赛AT128激光雷达为硬件基石，结合BEV+Transformer+占用网络算法，构建了从L2+辅助驾驶到L4级自动驾驶的渐进式技术布局。这一路线既体现了对技术可行性的务实考量，也展现了小米在智能驾驶领域的战略野心。

一、L2+阶段：多传感器融合的感知基石

小米SU7作为首款量产车型，其激光雷达的部署标志着小米正式进入高阶辅助驾驶赛道。SU7搭载的禾赛AT128激光雷达具备128线垂直分辨率，每秒生成153万点云数据，探测距离达200米，可识别200米外直径10厘米的障碍物。该雷达与11个高清摄像头、3个毫米波雷达、12个超声波雷达形成“27颗传感器矩阵”，通过分布式架构实现L2+级功能。

在技术实现上，小米采用“变焦BEV”技术，根据场景动态调整感知范围：

泊车场景：以0.05米像素网格构建高精度地图，结合超分辨率算法实现机械车位95%的泊入成功率;

城区场景：感知范围扩展至左右160米，通过激光雷达点云与摄像头图像的跨模态融合，实现无保护左转、绕行障碍物等复杂操作;

高速场景：前向探测距离延伸至250米，结合双目摄像头组，在150米范围内提前识别突发事故并触发减速变道。

这一阶段的技术挑战在于多传感器数据的时间同步与空间对齐。小米通过自研的“超分辨率占用网络”算法，将激光雷达的稀疏点云与摄像头的密集像素进行特征级融合，使系统在雨雪天气下的感知精度较纯视觉方案提升40%。

二、L3阶段：端到端架构的突破与挑战

2024年9月，小米完成智能驾驶团队重组，将“感知”与“规控”部门合并为“端到端算法与功能部”，标志着其技术路线向L3级跃迁。这一阶段的核心突破在于：

算法革新：采用“BEV+Transformer+占用网络”新一代技术平台，将传感器数据直接映射为4D空间语义地图，避免传统模块化架构的信息损失。例如，在广州车展直播中，SU7演示的“车位到车位”全场景智驾，即通过端到端模型实现从停车场到目的地的连续决策。

算力支撑：双英伟达Orin-X芯片提供508TOPS算力，支持动态调配资源。在泊车场景中，系统将80%算力用于超分辨率图像处理;而在高速NOA场景中，则释放60%算力用于实时路径规划。

冗余设计：针对L3级“人机共驾”特点，小米开发了多重冗余系统：

感知冗余：激光雷达与摄像头数据互为验证，当任一传感器失效时，系统可无缝切换至备用模式;

控制冗余：采用双备份线控底盘，确保在单点故障下仍能维持基本驾驶功能;

电源冗余：800V高压平台与双电池组设计，支持紧急情况下的降级运行。

然而，端到端架构仍面临两大挑战：

数据稀缺性：L3级功能需覆盖长尾场景，但小米当前日增训练数据仅120万公里，仅为华为的60%;

算法可解释性：黑箱化的神经网络模型难以满足功能安全认证要求，小米正通过“可解释AI”技术，将决策过程可视化以符合ISO 26262标准。

三、L4阶段：量产交付与生态协同

2025年2月，雷军宣布小米L4级自动驾驶系统通过工信部认证，并计划年内实现量产交付。这一里程碑的达成，得益于三大技术突破：

硬件降本：通过与禾赛科技合作，将激光雷达成本从万元级压缩至3000元以内，使其具备向20万元级车型渗透的条件;

车路协同：与高精地图厂商、5G-V2X基础设施供应商共建生态，弥补单车智能的感知盲区。例如，在北京亦庄测试区，小米车辆可通过路侧单元接收红绿灯状态、施工路段预警等信息，使决策延迟降低至100ms以内;

仿真测试：构建包含10亿级场景的数字孪生系统，覆盖暴雨、沙尘等极端环境，将实车测试里程从1000万公里缩短至100万公里。

在商业化层面，小米采用“硬件预埋+软件订阅”模式：

基础版：标配L2+功能，搭载无激光雷达的纯视觉方案，售价下探至15万元区间;

旗舰版：配备L4功能，支持城市NOA、自动过闸机等高级场景，用户可按年订阅智驾服务(预计3980元/年)。

这种策略既降低了用户购车门槛，又通过软件收费实现持续盈利。据投行预测，到2026年，小米智驾业务收入将突破200亿元，占汽车板块总营收的30%。

四、技术路线背后的产业逻辑

小米的渐进式布局，本质上是“技术可行性与商业可持续性”的平衡艺术：

硬件层面：通过投资禾赛、速腾聚创等激光雷达企业，掌控供应链核心环节，避免被“卡脖子”;

软件层面：依托小米AI实验室的3000名工程师，实现算法自研与底层优化，降低对第三方供应商的依赖;

生态层面：将智驾系统与小米智能生态无缝衔接，例如车辆离家1公里时自动开启空调，AR-HUD与小米智能眼镜实现导航信息流转。

这种“硬件+软件+生态”的三位一体模式，使小米在L4级自动驾驶赛道展现出独特的竞争优势。正如雷军所言：“智能驾驶不是选择题，而是生存战。”在这场变革中，小米正以激光雷达为支点，撬动整个智能出行产业的重构。