【深度实战】米尔RK3576开发板AMP非对称多核开发指南：从配置到实战

一、什么是AMP？为什么重要？

AMP（Asymmetric Multi-Processing）非对称多处理架构，允许单个芯片的不同核心运行不同的操作系统或裸机程序。相比传统的SMP（对称多处理），AMP具有独特优势。

核心特性：

•异构运算：不同核心运行最适合的操作系统，如Linux处理复杂应用，RT-Thread保障实时任务

•资源隔离：各核心拥有独立内存空间，避免资源冲突

•灵活通信：通过共享内存、RPMSG等方式实现高效核间通信

商业价值：

•成本优化：单芯片替代多芯片方案，减少PCB面积和元器件数量

•开发灵活：支持Linux、RT-Thread、裸机程序的自由组合

•系统可靠：故障隔离，关键任务永不掉线

二、实战选型：MYD-LR3576的AMP硬件基础

米尔核心板 MYD-LR3576 基于 RK3576 处理器，集成三大核心集群：AP 端配备 4 颗 ARM Cortex-A72 与 4 颗 ARM Cortex-A53 核心，MCU 端搭载 1 颗 ARM Cortex-M0 核心，通过 AMP 架构实现多系统异构运行，在成本优化与开发灵活性上展现突出优势。

米尔基于RK3576开发板

三大核心集群：

系统支持：

已验证AMP方案：

•AP+AP架构：Linux + RT-Thread/Bare-metal

•AP+MCU架构：Linux + MCU RT-Thread/Bare-metal

三、实战操作：AMP 系统串口资源配置

实战目标：基于MYD-LR3576开发板，详细讲解Linux与RT-Thread侧的串口资源配置全流程，实现从理论到实践的完整落地。

3.1 Linux 侧串口资源的剥离与分配

在 AMP 架构中，若需将 UART6 分配给 RT-Thread 从核使用，需先在 Linux 设备树中完成资源剥离，避免 Linux 内核对该外设的占用。

失能UART6: Linux 设备树通过节点状态配置控制外设的启用 / 禁用。对于 UART6，需在其节点中添加 “status = "disabled"” 属性，明确告知 Linux 内核：该串口不再由 Linux 管理。

分配UART6 资源

剥离后的 UART6 资源需通过 rockchip_amp 节点重新分配给从核，配置内容包括时钟资源、引脚功能与中断路由：

分配从核内存

为避免 Linux 内核占用从核的运行内存，需在 reserved-memory 节点中划分专属内存区域。例如，为 RT-Thread 从核预留 8MB 内存：

3.2 RT-Thread 侧 UART6 的初始化与启用

Linux 侧完成资源剥离后，需在 RT-Thread 中对 UART6 进行初始化，使其具备通信能力。RT-Thread 的配置流程主要包括引脚复用、中断路由与外设使能三步。

UART6 引脚复用配置

RK3576 的引脚支持多功能复用，UART6 的 TX/RX 引脚需配置为对应功能模式（如 Func13）。通过 RT-Thread 的硬件抽象层（HAL）接口，可直接完成引脚功能的配置：

UART6 中断路由配置

为确保 UART6 的中断能被 CPU3（从核）响应，需通过 GIC 中断控制器的路由配置，将 UART6 的中断号与 CPU3 绑定。RT-Thread 提供了简洁的条件编译选项：

UART6 RTOS侧使能

通过在 RT-Thread 的配置文件中启用对应选项，使能 UART6条件编译：

四、编译部署：AMP系统镜像构建

4.1 编译镜像

完成配置后，返回 SDK 工程根目录，执行编译脚本：

编译成功后，生成的系统镜像文件路径为：

4.2 烧录镜像至开发板

请使用瑞芯微官方烧录工具 RKDevTool 将镜像写入开发板。

五、功能验证

5.1 验证环境搭建

连接开发板 Debug 口：串口参数设为 115200 波特率、8 数据位、1 停止位、无校验位；

连接开发板 UART6 串口（具体位置如下图）：参数设为 1500000 波特率、8 数据位、1 停止位、无校验位。

5.2 主核验证（Linux终端）

打开主核debug终端，输入lscpu命令查看CPU信息，若Cortex-A53核心数量显示为3（原4颗，1颗分配给RT-Thread），说明主核配置生效：

5.3 从核验证（RT-Thread终端）

打开UART6对应的串口终端（波特率默认150000），若能看到RT-Thread的启动日志，说明从核系统已成功运行，UART6外设正常工作。

六、总结

本次串口资源配置实战，清晰地验证了外设从Linux侧剥离、再分配至RT-Thread侧的核心方法论。这仅是AMP灵活性的起点，基于相同的配置逻辑，开发者还可将GPIO、I2C、SPI等更多外设进行精细化分配。

这种灵活的异构计算模式，使其能够无缝适配多类对性能、实时性与功耗有综合要求的工业与嵌入式场景。其典型应用模式可归纳如下：

工业网关：Linux运行网络协议栈、数据库与Web服务，实现数据上云与远程管理；RT-Thread则实时采集PLC数据、精准控制执行器，保障工业现场毫秒级响应与确定性。

机器人控制器：Linux承载SLAM算法、视觉感知、路径规划与人机交互界面；RT-Thread专责多轴电机闭环控制、高频率传感器融合及硬实时安全连锁。

智能音视频设备：Linux处理高清音视频编解码、AI模型推理及云服务对接；独立Cortex-M0核心则实现低功耗待机、语音关键词唤醒与触控检测，显著优化系统功耗与响应速度。

AMP架构的价值，正是在于让开发者能够根据场景需求，在同一硬件平台上自由调配计算资源，实现性能、成本与功耗的最佳平衡。