基于OpenCV的嵌入式目标跟踪算法实战（二）

以“低算力平台（STM32H743）+ 中高端平台（RK3568）”双场景为例，搭建基于OpenCV的嵌入式目标跟踪环境，覆盖裸机/RTOS与Linux系统，确保方案的通用性与可移植性。

（一）硬件平台选型与搭建

1. 低算力平台（MOSSE算法适配）：选用STM32H743VI（Cortex-M7内核，主频480MHz，1MB RAM，16MB Flash），搭配OV7725 CMOS摄像头（VGA分辨率，30FPS），通过DCMI接口采集图像；供电采用5V锂电池，适配便携场景；添加OLED显示屏（0.96英寸）实时显示跟踪结果。

2. 中高端平台（KCF/MOSSE算法适配）：选用RK3568（四核Cortex-A53，主频1.8GHz，2GB RAM，16GB eMMC），集成Mali G52 GPU，搭配OV2710摄像头（1080P，30FPS），MIPI接口传输图像；支持Linux系统，可启用NEON/GPU加速，兼顾跟踪性能与扩展性。

（二）软件环境搭建与OpenCV适配

1. 低算力平台（RTOS+OpenCV）：

 - 操作系统：选用RT-Thread实时操作系统，调度延迟低至微秒级，适配裸机硬件资源；

 - OpenCV裁剪与移植：针对STM32H7裁剪OpenCV 4.5版本，仅保留core、imgproc、video模块，移除dnn、highgui等冗余模块；通过交叉编译工具链（arm-none-eabi-gcc）编译，启用NEON加速，优化编译参数（-O3 -mfloat-abi=hard），减小库体积至500KB以内；

 - 驱动适配：编写OV7725摄像头DCMI驱动与OLED屏SPI驱动，实现图像采集与跟踪结果显示。

2. 中高端平台（Linux+OpenCV）：

 - 操作系统：安装Ubuntu 20.04嵌入式Linux系统，配置内核支持摄像头与GPU；

 - OpenCV编译与安装：编译OpenCV 4.8版本，启用NEON、OpenCL（GPU加速）与多线程支持，核心编译参数如下：

cmake -D CMAKE_CXX_COMPILER=arm-linux-gnueabihf-g++ \

      -D CMAKE_C_COMPILER=arm-linux-gnueabihf-gcc \

      -D WITH_NEON=ON \

      -D WITH_OPENCL=ON \

      -D WITH_THREADS=ON \

      -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \

      -D BUILD_opencv_video=ON \

      -D BUILD_opencv_imgproc=ON \

      -D BUILD_opencv_core=ON \

      -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/opencv-arm \

      ..

 - 摄像头适配：通过V4L2驱动调用OV2710摄像头，实现1080P/640×480分辨率图像采集。