当前位置:首页 > 单片机 > 单片机
[导读]-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------尝试制作这个四旋翼飞控的过程,感触颇多,整理了思绪之后,把重要的点一一记下来;这个飞控

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

尝试制作这个四旋翼飞控的过程,感触颇多,整理了思绪之后,把重要的点一一记下来;

这个飞控是基于STM32,整合了MPU6050,即陀螺仪和重力加速计,但没有融合电子罗盘;

另外,四旋翼飞行器的运动方式请百度百科,不太复杂,具体不再赘述;

这是飞控程序的控制流程(一个执行周期):

比较重要的地方:

1.i2c通信方式;

  因为我不是学电类专业,最开始对i2c这些是没有一点概念,最后通过Google了解了一些原理,然后发现STM32的开发库是带有i2c通信的相关函数的,但是我最后还是没有用这些函数。

我通过GPIO模拟i2c,这样也能获得mpu6050的数据,虽然代码多了一些,但是比较好的理解i2c的原理。

  STM32库实现的模拟i2c代码(注释好像因为编码问题跪了):


/*******************************************************************************

// file : i2c_conf.h

// MCU : STM32F103VET6

// IDE : Keil uVision4

// date £o2014.2.28

*******************************************************************************/

#include "stm32f10x.h"


#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int


#define FALSE 0

#define TRUE 1


void I2C_GPIO_Config(void);

void I2C_delay(void);

void delay5ms(void);

int I2C_Start(void);

void I2C_Stop(void);

void I2C_Ack(void);

void I2C_NoAck(void);

int I2C_WaitAck(void);

void I2C_SendByte(u8 SendByte);

unsigned char I2C_RadeByte(void);

int Single_Write(uchar SlaveAddress,uchar REG_Address,uchar REG_data);

unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address);

/*******************************************************************************

// file : i2c_conf.c

// MCU : STM32F103VET6

// IDE : Keil uVision4

// date £o2014.2.28

*******************************************************************************/


#include "i2c_conf.h"


#define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6

#define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6

#define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7

#define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7


#define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6 //IDR:???úê?è???′??÷?£

#define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7




void I2C_GPIO_Config(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; //?a??ê?3??£ê?

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

}



void I2C_delay(void)

{

int i=6; //?aà??éò?ó??ˉ?ù?è £??-2aê?×?μíμ?5?1?üD′è?

while(i)

{

i--;

}

}


void delay5ms(void)

{

int i=5000;

while(i)

{

i--;

}

}



int I2C_Start(void)

{

SDA_H; //II2D-òé1??¨±?D??úê±?ó???aμíμ???μ??°ìá??£?2??éò?è? êy?Y??D?o???±?

SCL_H;

I2C_delay();

if(!SDA_read)

return FALSE; //SDA???aμíμ????ò×ü???|,í?3?

SDA_L;

I2C_delay();

if(SDA_read)

return FALSE; //SDA???a??μ????ò×ü??3?′í,í?3?

SDA_L;

I2C_delay();

return TRUE;

}




void I2C_Stop(void)

{

SCL_L;

I2C_delay();

SDA_L;

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

SDA_H;

I2C_delay();

}



void I2C_Ack(void)

{

SCL_L;

I2C_delay();

SDA_L;

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

SCL_L;

I2C_delay();

}



void I2C_NoAck(void)

{

SCL_L;

I2C_delay();

SDA_H;

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

SCL_L;

I2C_delay();

}




int I2C_WaitAck(void) //·μ???a:=1óDACK, =0?TACK

{

SCL_L;

I2C_delay();

SDA_H;

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

if(SDA_read)

{

SCL_L;

I2C_delay();

return FALSE;

}

SCL_L;

I2C_delay();

return TRUE;

}





void I2C_SendByte(u8 SendByte) //êy?Y′ó????μ?μí??//

{

u8 i=8;

while(i--)

{

SCL_L;

I2C_delay();

if(SendByte&0x80) // 0x80 = 1000 0000;

SDA_H;

else

SDA_L;

SendByte<<=1; // SendByte×óò?ò????£

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

}

SCL_L;

}





unsigned char I2C_RadeByte(void) //êy?Y′ó????μ?μí??//

{

u8 i=8;

u8 ReceiveByte=0;


SDA_H;

while(i--)

{

ReceiveByte<<=1; //×óò?ò???£?

SCL_L;

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

if(SDA_read)

{

ReceiveByte"=0x01; //D′è?

}

}

SCL_L;

return ReceiveByte;

}




int Single_Write(uchar SlaveAddress,uchar REG_Address,uchar REG_data)

{

if(!I2C_Start())

return FALSE;

I2C_SendByte(SlaveAddress); //·¢?íéè±?μ??·+D′D?o? //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE); //éè?????eê?μ??·+?÷?tμ??·

if(!I2C_WaitAck())

{

I2C_Stop();

return FALSE;

}

I2C_SendByte(REG_Address ); //éè??μí?eê?μ??·

I2C_WaitAck();

I2C_SendByte(REG_data);

I2C_WaitAck();

I2C_Stop();

delay5ms();

return TRUE;

}




unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)

{

unsigned char REG_data;


if(!I2C_Start())

return FALSE;

I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//éè?????eê?μ??·+?÷?tμ??·

if(!I2C_WaitAck())

{

I2C_Stop();


return FALSE;

}

本站声明: 本文章由作者或相关机构授权发布,目的在于传递更多信息,并不代表本站赞同其观点,本站亦不保证或承诺内容真实性等。需要转载请联系该专栏作者,如若文章内容侵犯您的权益,请及时联系本站删除。
换一批
延伸阅读

Sept. 10, 2025 ---- 根据TrendForce集邦咨询最新发布的《全球电动车逆变器市场数据》,2025年第二季受惠纯电动车(BEV)销售成长,全球电动车(注1)牵引逆变器装机量达766万台,年增19%。...

关键字: 增程式电动车 SiC 牵引逆变器

Sept. 8, 2025 ---- 根据TrendForce集邦咨询最新调查,2025年第二季NVIDIA(英伟达) Blackwell平台规模化出货,以及北美CSP业者持续扩大布局General Server(通用型...

关键字: SSD DDR4 服务器

Sept. 4, 2025 ---- Apple(苹果)即将发布iPhone 17、iPhone 17 Air(暂名)、iPhone 17 Pro及Pro Max四款旗舰新机,除了外观辨识度升级,处理器性能、散热和拍摄功...

关键字: iPhone 16 A19处理器 折叠机

Sept. 3, 2025 ---- 根据TrendForce集邦咨询最新发布的《2025近眼显示市场趋势与技术分析》报告,2025年随着国际品牌陆续推出AR眼镜原型,以及Meta预计在近期发布AR眼镜Celeste,市...

关键字: AR眼镜 OLED

Sept. 2, 2025 ---- TrendForce集邦咨询表示,2025年第二季DRAM产业因一般型DRAM (Conventional DRAM)合约价上涨、出货量显著增长,加上HBM出货规模扩张,整体营收为3...

关键字: DRAM 智能手机 ASP

Sept. 1, 2025 ---- 根据TrendForce集邦咨询最新调查,2025年第二季因中国市场消费补贴引发的提前备货效应,以及下半年智能手机、笔电/PC、Server新品所需带动,整体晶圆代工产能利用率与出货...

关键字: 晶圆代工 智能手机 笔电

Aug. 28, 2025 ---- 根据TrendForce集邦咨询最新调查,2025年第二季NAND Flash产业虽面临平均销售价格(ASP)小幅下滑,所幸原厂减产策略缓解供需失衡,叠加中、美两大市场政策推动,整体...

关键字: NAND Flash SSD AI

Aug. 26, 2025 ---- NVIDIA(英伟达)近日推出的Jetson Thor被视为机器人的物理智慧核心,以Blackwell GPU、128 GB记忆体堆叠出2070 FP4 TFLOPS AI算力,是前...

关键字: 机器人 大型语言模型 AI算力

Aug. 21, 2025 ---- 根据TrendForce集邦咨询最新液冷产业研究,随着NVIDIA GB200 NVL72机柜式服务器于2025年放量出货,云端业者加速升级AI数据中心架构,促使液冷技术从早期试点迈...

关键字: AI 数据中心 服务器

除了充电电路外,锂电池的放电过程也需要保护。锂电池的放电电压不能低于3.0V,否则电池寿命会大幅缩短。为了实现这一保护,工程师们设计了DW01芯片与8205 MOS管的电路组合。DW01芯片能够监控锂电池的放电电压和电流...

关键字: 锂电池 电池
关闭