闻声而动

卓大大，信标的声音是多大呢？因为现在信标板还没有出来，所以我目前的方案是纯声音相关。

因为我们的麦克风模块是max9814，有增益放大模块的，所以当噪声分贝比信号信号大的太多，我们的信标信号就会丢失了。

现在运行的效果是，响度大时效果还是挺好的，响度小的时候，噪音的干扰（比如H车自身的震动）就会导致相关计算不准，所以我感觉对声音的响度要做一个定性要求。

回复：漂亮，这是我看到同学发送过来的第一个声标视频。

的确，直接使用三个麦克风，来完成声音定位，其中的精度和信噪比（SNR: Chirp声音信号与环境干扰噪声功率比值）有关系。SRN越大，精度越高。

对于提高信噪比的方法建议如下： 

（1）动态改善麦克风放大电路的增益，降低车模运行噪声；

（2）采用卡尔曼滤波的方法，将观测信号的数值，车模运动信息归纳到卡尔曼滤波模型，融合更多的信息提高判断的准确性； 

（3）接收调频无线信号，引入SNR更高的参考信号作为基准； 

（4）在条件允许的情况下，增加麦克风整列中声音传感器的数量、排序基线的长度；

竞赛培训

卓大大，推迟到寒假真的现实……我是觉得大家都一样。真的在赛道上跑车的过程就只是软硬件都做好了之后的调试，作为做过车了的老学长来说，只是为自己的学弟感到可惜。 

与其抱怨，不如利用在家这段时间好好做做硬件和写写软件吗？我了解我们学弟真的在家这段时间做软件的也尝试一起攻克硬件和程序，我觉得多学一点，同时学会电脑仿真也很重要，也终于能静下心来看之前催他们看都不看的技术报告；我觉得今年这样一个阶段也不能说就是阻碍也可能是一种尝试。 作为过来人智能车确实战线拉的太长了，让太多人有遗憾了。

最后也表示对湖北同学的一些惋惜，或许湖北高校应该单独搞区赛或许才能稍微公平吧，但成年人了，绝对的公平，又岂不是为难了卓大大，方法总比困难多。

以上是我的一些拙劣的想法，希望智能车比赛越来越好。