什么是3D传感器?如何将3D传感器安装到机器人身上?

今天，小编将在这篇文章中为大家带来3D传感器以及如何在机器人身上安装智能3D传感器的有关报道，通过阅读这篇文章，大家可以对3D传感器具备清晰的认识，主要内容如下。

一、什么是3D传感器

首先，我们来看看什么是3D传感器。

3D传感，通过3D传感摄像头能让硬件设备拥有一双感知环境的“智慧之眼”，并拥有人脸识别、手势识别、人体骨架识别、三维测量、环境感知、三维地图重建等数十项功能，可广泛运用于电视、手机、机器人、无人机、物流、VR/AR、智能家居安防、汽车驾驶辅助等领域。通常采用特定波长的不可见的红外激光作为光源，它发射出来的光经过一定的编码投影在物体上，通过一定算法来计算返回的编码图案的畸变来得到物体的位置和深度信息。

用外行的话说，使用3D相机(也称为深度相机)可以检测通过相机的拍摄空间的景深距离，这也是与普通相机最大的不同。普通彩色相机拍摄的照片可以看到相机视角中的所有物体并进行记录，但是记录的数据不包括这些物体距相机的距离。通过图像的语义分析，我们只能判断哪些对象离我们很远，哪些对象离我们更近，但是没有确切的数据。 3D相机正好解决了这个问题，通过3D相机获得的数据，我们可以准确地知道图像中每个点到相机的距离，从而可以在2D图像中添加该点的(x，y)坐标。获取图像中每个点的三维空间坐标。可以通过三维坐标恢复真实场景，并可以实现场景建模等应用。

二、机器人如何配备智能3D传感器

在了解了什么是3D传感器后，我们来看看怎么在机器人身上安装我们想要安装的3D智能传感器。通常情况下，也就是我们通常采用的两种方法是：一是安装在框架上，二是安装在机器人上。下面，小编将对这两种方法进行一一介绍。

1.安装在框架上

首先，智能3D传感器可以安装在机器人的框架上。在机架安装系统中，传感器处于与机器人分离的固定位置。传感器扫描工作区域以定位对象，并将姿势数据发送到机械臂。需要进行校准以建立传感器坐标系和机器人坐标系之间的关系(通常称为“手对眼”校准)，以便机器人可以拾取3D点云中标识的对象。

3D智能传感器执行校准，点云收集，零件定位和机器人通信。机器人执行路径规划逻辑，该逻辑可以准确有效地移动末端执行器以拾取零件。

框装方法在装箱中很常见，其中扫描数据是一个点云，其中包含箱子中同一对象的许多随机堆叠的部分。智能本地化软件处理点云，以识别要拾取的下一个零件(通常在堆的顶部)并进入制造过程。

除了用于拾取和放置的物体检测外，该传感器还可以用于目标测量和质量检查，其中机器人将把要检查的物体提供给传感器，并做出通过/不通过的决定。

2.安装在机械臂

我们再来看看第二种方法，也就是将智能3D传感器安装在机器人的机械臂上。在此配置中，传感器安装在机器人的末端执行器上，并引导机器人执行实时定位和关键任务，例如接缝跟踪或组装。对于在机器人手臂上安装了传感器的系统，所需的校准通常称为“手眼”校准。在确保准确性的同时，“手眼”系统具有高度的灵活性，可以克服固定工作环境的局限性，并且可以检查具有许多遮挡区域的大型目标。

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