1 Autosar通信协议栈的概述

-说到通信，我们第一想到通信的对等实体（communication peer），即发送方和接收方,这些可以看成UML中用例图的Actor；
-第二想到的使用通信的use case，即消息的发送和消息的接收；
-第三个想到的就是通信的消息（messages）；这里的消息在AutoSAR通信架构中流经了下列模块，从上至下(发送逻辑)为：SwcAppSender->Rte->Com->PduR->CanIf->CanDrv;从下至上（接收逻辑：CanDrv>CanIf->PduR->Com->Rte->SwcAppReceiver;优点不言而喻就是分层：通过分层，每层可以根据自己的配置信息实现消息的打包和拆包，用户层的业务逻辑不依赖底层总线的硬件特性；缺点就是增加了各层的API调用开销。
上面三个概念可以通过下图去理解。



-掌握了上面的概念；我们对Autosar通信协议栈有了一个大概的了解；接下来就是理解各个层的具体功能及在Autosar通信协议栈的配置实现；在这个过程中我们首先要理解下面几个概念。
我们可以通过下面的图有一个整体的认识：

1）Signal
看一下官方的定义：CP AUTOSAR implements signal based communication. A signal is the smallest amount of information that a CAN message can have. A signal can be of any size from 1- bit to all 64 bits of CAN message (considering the CAN message is 8-Bytes), in other words the CAN message is divided in bits called signals.例如ECU想知道当前车门的状态（开或关）；我们可以用1bit Autosar signal来indicate这个状态。然后我们需要把Autosar signal映射到a signal in AutoSAR COM，实现获取外部ECU门的状态；

2）SignalGroup
结构体数据类型的变量包含了多个原始的数据元素；为了保证这些数据元素的一致性，在结构体数据类型要映射到signal group，确保这些数据作为原子单元被传递到总线或从总线接收
3）Pdu=Sdu PCI
参见图5的 Pdu的封装和组成可知，Pdu作为协议数据单元，由SDU（SDU is the data which needs to be transmitted，由singal组装而成）和PCI（PCI contains the information which indicates the next destination of the SDU）组成，Autosar通信的各层中每个PDU都由一个特定唯一的PduId标识；在Pdu发送时；上层将PDU发送到下层，下层将它当作当前层的SDU进行处理；注意I-Pdu的长度一般不超过8字节，如果，超过8字节，则使用Cantp进行拆包和组包。
注意每个层的Pdu都有特定的前缀；如Ipdu（在Com/Dcm与PduR之间；在Cantp/CanIf与PduR之间）；Npdu（在Cantp与CanIf之间）；Lpdu（在CanIf与CanDrv之间，由CanID Dlc L_SDU组成）
4）IPduGroup
IPduGroup是Com中I-PDU的集合；一般按照功能进行划分组，根据需求调用Com提供的IPdu组API来打开和关闭IPdu组

5）Hareware Object
Hardware Object is a space in CAN controller RAM where the PDU is put，上层一般通过定义HTH和HRH进行引用Hareware Object

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