VxWorks在AT91RM9200上的BSP设计

中断服务程序用来处理来自硬件的中断，是设备驱动程序的重要组成部分。为及时响应外部中断，防止中断丢失.中断服务程序应该尽量的小，只把最必要的任务放在中断服务程序里面执行。一般在系统启动，硬件设备成功初始化之后将ISR与中断向量挂上：也可以在系统启动后的任何时刻挂中断向量。调试中经常采用后一种方式。在VxWorks中有两个不同的函数可提供挂中断：intConnect和pciIntConnect。两者的区别是intConnect使用的中断向量是独占的，pcilntConnect则可在各个不同的ISR之间共享中断向量。实际上pcilntConnect内部调用了 intConnect函数，在内部使用一个链表来管理多个不同的ISR。pcilntConnect要求每次进入ISR都要检查硬件的寄存器，证实中断的确是由ISR服务的硬件产生。如果硬件的寄存器表明该硬件并未产生中断，则ISR立即退出，以让挂在同一个中断向量上的其它ISR有机会检查是否有中断产生。pcilntLib.c中的代码清楚的说明了这个问题：

void pciInt (int irq ){

PCLlNT RTN *pRtn;

for (pRm = (PCI_INT_RTN*)DLL_FIRST(&pcilntList[irq]);

pRtn!=NULL;

pRtn =(PCI_INT_RTN*)DLL_NEXT(&pRtn->node))

(*pRtn->routine) (pRtn->parameter);

}

当PCI总线上有中断发生时，系统调用void pcilnt(int irq)函数，再由pciInt使用内部的链表来依次调用挂在该中断上的ISR。如果某个ISR不能正常退出，就会影响到其它ISR的运行。在调试时为了检查中断向量是否已经和ISR可靠的连接上，可以在命令行上或程序中直接调用pciInt来查看ISR是否被触发。在硬件确定的情况下，可以小心设计保证各个硬件使用不同的中断，这样对PCI上的设备也可直接使用intConnect来挂中断。

需要说明的是ISR挂上中断向量的过程不是简单的在向量表中设置中断向量值。VxWorks除了设置中断向量值以外，还在与中断向量相连的ISR加上了一层薄薄的包装，包括IsR执行前保存寄存器值.设置堆栈以及IsR执行后恢复寄存器和堆栈。在中断频繁的场合，系统中中断堆栈有可能被耗尽而溢出。为了避免上述情况发生，必须修改系统的中断堆栈大小，即在config.h中加入以下代码：

#define INCLUDE_KERNEL

#define ISR_STACK_SIZE 0xl000 //表示系统中中断堆栈的大小为4k

由于中断处理程序的特殊性，中断处理程序中不能使用可能导致阻塞的函数，如printf，semTake等，具体不可使用的函数列表可以在<>中查到。有时候为了调试方便，希望在ISR中打印一些信息，系统提供了一个与prinf等价的函数sysLog，该函数可接受 7个参数。它是非阻塞的。比较而言，prinf函数要在打印任务完成后才返回，sysLog只把打印任务放到系统的打印队列中就返回。在ISR中虽然不可以使用semTake，但可以使用semGive(互斥类型的除外)。一般使用semTake和semGive在ISR和普通程序间通信：当一个中断产生，ISR 完成必要的任务后，调用semGive通知另外一个使用semTake等待ISR信号的任务，该任务收到semGive释放的信号后，继续完成ISR中不便处理的任务。