揭秘百度的无人驾驶系统

集微网消息，在自动驾驶研究的道路上，中国和美国是处于领先地位的。而国内首家自动驾驶研究代表为百度。百度是众多与自动驾驶技术关联紧密的互联网公司之一。李彦宏乘坐百度无人驾驶汽车上五环、吃罚单，百度Apollo无人车开上春晚……这些大多耳熟能详。实际上，百度在自动驾驶领域的研究、建树以及成果在国内甚至于是全球范围内都处于很高水平。

早在16年11月15日，百度就申请了一项名为“在无人驾驶车辆中提供内容的系统和方法”的发明专利（申请号为：201611033536.9），申请人为百度（美国）有限责任公司。根据目前公开的专利申请文件，我们可以解读百度的无人驾驶技术系统是如何实现的。

无人驾驶车辆网络结构如上图所示，通过网络将多个服务器以及多辆无人驾驶车连接起来。交通信息服务器可以提供实时交通信息；地图和POI服务器和定位服务器可以根据交通信息来获取位置和路线信息。

无人驾驶车辆带有传感器系统和数据处理系统。传感器系统包括：为了使无人驾驶车辆能够对各种道路和地方进行导航而所需的多种传感器或感测装置。

在传感器系统中，GPS系统可以估算无人驾驶车辆的地理位置，导航系统可将来自GPS系统的数据和一个或多个地图合并以确定用于无人驾驶车辆的行车路径。IMU单元可基于惯性加速度来感测无人驾驶车辆的位置变化和定向变化。雷达单元可表示利用无线电信号来感测无人驾驶车辆的本地环境内的对象的系统。

数据处理系统从传感器获得信息并且与一个或者多个远程内容提供商通信。其中包含多个模块：视觉系统模块以处理和分析由一个或多个相机捕获的图像以识别无人驾驶车辆环境中的对象和特征。可以检测交通信号、车行道边界、其它车辆、行人和障碍物，绘制环境地图，跟踪对象，估算对象的速度；定位模块管理与用户的行程有关的任何数据；获取到定位信息后，由感知模块所感知；感知信息随后由内容交换模块传输到一个或多个服务器用于交换信息，而内容交换模块将响应这些感知信息，在内容数据库中进行搜索以识别内容；内容选择模块对将要在无人驾驶车辆的显示器中要显示的内容进行排序和选择。

而且，用户可以通过用户界面登录并且指定行程的起始位置和目的地。定位模块与无人驾驶车辆的其它组件通信以获得行程相关数据。在无人驾驶车辆在行驶期间，定位模块还可以从交通信息系统或服务器(TIS)获得实时交通信息。

除此之外，百度设计的无人驾驶系统还能够给观众带来很好的视觉体验，无人驾驶车辆给观众提供内容的结构如上图所示，显示装置308A-308C可安装在车辆的内部或外部，这取决于具体的观众。

感知模块利用VSM模块获得的VSM信息以及由定位模块获得的定位信息来产生感知，感知信息可以在内容选择阶段中使用。

同时，感知信息被呈现到内容交换平台，内容交换平台多由第三方托管，使用预定的排序算法对于内容进行排序，最后选择一个或者多个内容项目并且由内容渲染模块进行渲染。最后传递给显示器展示给观众。

无人驾驶车辆的内容递送机制的处理流程如上图所示，该系统确定了选择哪些内容呈现给用户，还可以实现精准的投放广告等观众感兴趣的内容。

系统使用定位模块实时地获得定位信息。VSM模块可确定用户是成年人还是儿童、男性还是女性、由所述用户执行的活动等。它还可识别所述图像的背景(诸如建筑物(例如，购物中心)和标志(例如，广告牌))以及其中呈现的内容。 该系统可将上述感知信息传输到内容交换平台(例如，广告服务器或Ad服务器)以允许内容提供商(例如，广告商)对内容服务(例如，Ad)进行投标。

无人驾驶技术是智能时代交通领域的一项重要的技术创新，各大巨头企业也纷纷开始在这一领域进行尝试，也出现了一些独角兽公司例如图森未来、小马智行等，相信无人驾驶今后必将改变人们的出行方式，带来更大的利润空间。