如何为 MoveIt2 和 Isaac Sim 设置协同仿真环境

在上一节中，我们利用 MoveIt 安装助手基于一个 URDF 模型构建了一个完整的 MoveIt2 软件包，并实现了机械臂的运动规划和可视化控制。

在本次会议中，我们将详细介绍如何为 MoveIt2 和 Isaac Sim 设置协同仿真环境。通过配置 ROS 桥接、调整硬件接口主题以及整合 URDF 模型，我们能够实现仿真器与运动规划之间的无缝连接，从而为机器人算法开发和系统集成提供一个完整的实用解决方案。

摘要

MoveIt2 和 Isaac Sim 的协同仿真

标签

ROS2、MoveIt2、机械臂、尼罗(品牌名)

下载USD模型

我们使用的是敏捷机器人公司提供的“尼罗美元”模型：

启动Isaac Sim

导航至“Isaac Sim”文件夹，使用该脚本启动 ROS 桥接扩展程序，然后点击“开始”以启动 Isaac Sim：

然后将刚刚下载的美元模型拖放到“艾萨克模拟器”中以打开它：

在 USD 文件中，您需要添加一个用于与 ROS 侧进行通信的 ActionGraph。该 ActionGraph 如下所示：

配置动作图

发音控制器

根据实际情况修改 targetPrim 的值;targetPrim 通常为 /World/nero_description/base_link ：

ros2 订阅关节状态消息

根据实际情况修改“topicName”;“topicName”必须与 URDF 文件相匹配，此处为“isaac_joint_commands”：

ros2 发布关节状态

根据实际情况修改 targetPrim 和 topicName 的值;targetPrim 通常为 /World/nero_description/base_link;topicName 必须与 URDF 相对应，此处为 isaac_joint_states：

启动模拟后，在终端中输入“ros2 topic list”;可以查看以下主题：

修改 MoveIt 软件包

打开“nero_description.ros2_control.xacro”文件，并添加主题参数：

然后保存并编译代码，接着启动 MoveIt2：

本文编译自hackster.io