如何制作一个三自由度(3 DoF)机械臂

首先，我正在制作一个三自由度(3 DoF)机械臂，计划完成它。这比我预想的要困难一些，但BeagleY-AI和Maestro伺服控制器让整个过程变得容易一些，因为SBC和伺服控制已经完成，我可以专注于源代码的管理与优化。

这是Fritzing中带有伺服电机的电路板，以及对应的伺服控制和控制模块。

我稍后会添加软件，以便大家可以用自己的BeagleY-AI板进行测试。

最好阅读一下我列出的Fritzing贴图笔记，因为目前Maestro控制器还没有完全组装好。我是通过Pololu论坛在网上找到的，但尚未完成。目前PWR(5V)的接地线没有连接到Maestro的接头。我会尽量找时间去处理，但恐怕难以及时完成……

目前，根据提供的源代码，可以向左、向右或向前移动若干步，然后在下一步中返回到负方向的运动，直到舵机允许的最大范围为止。

以下是一个用于处理左右或正负移动的初始源代码设置脚本。

这是来自 beagleboard.org 的最新图像源代码，适用于您和您的操作系统：

版本 1.0.7 · beagleboard/bb-imager-rs

上述源代码应该会输出许多想法，但其中有一些需要修改的地方。希望你能找到需要更改的部分，并据此进行相应的估算。大部分源代码用于打印矩阵，而其中一些部分则对从Fritzing图连接起来有帮助。

本文编译自hackster.io