CAN发送器(下)

仲裁成功的节点获得总线控制权后，将依次发送数据帧的控制场、数据场、CRC场、ACK场和帧结束。控制场中的数据长度码（DLC）明确了数据场中包含的字节数（0-8字节），确保接收节点能够正确解析数据长度；数据场是有效数据的载体，按照字节顺序依次发送；CRC场包含了对帧起始到数据场的循环冗余校验码，用于接收节点检测数据传输过程中是否出现错误；ACK场则用于接收节点确认数据接收成功——当接收节点正确接收到数据帧（无CRC错误）后，会在ACK位期间发送一个显性电平作为应答，发送节点检测到这一显性电平后，确认数据已被至少一个节点成功接收；最后，帧结束由7个隐性电平位组成，用于告知总线上的所有节点本次数据发送完成，总线即将恢复空闲状态。

在整个发送过程中，CAN控制器还会进行实时的错误检测与处理，以保障数据传输的可靠性。控制器会监测发送的每一位信号，若出现位错误（自身发送与总线电平不一致，且非仲裁阶段）、CRC错误（接收节点反馈CRC校验失败）或ACK错误（未检测到接收节点的应答信号）等情况，发送节点会立即发送错误标志（由6个显性电平位组成），通知总线上的其他节点本次传输出现异常。随后，发送节点会根据错误类型决定是否重发：对于暂时性错误（如偶然的电磁干扰），节点会在总线恢复空闲后重新发送数据帧；若错误持续出现（如总线故障），节点会按照CAN协议的错误管理规则，逐步从主动错误状态切换到被动错误状态，最终可能进入总线关闭状态，避免持续影响整个网络的运行。

当数据帧的帧结束位发送完成后，发送节点的CAN控制器会再次监测总线电平，确认总线是否恢复隐性电平，同时释放总线控制权。此时，发送流程基本完成，节点回到空闲状态，等待下一次数据发送请求。整个过程从数据封装、总线监测、仲裁竞争，到数据传输、错误处理和总线释放，形成了一个闭环的工作流程，既保证了多个节点共享总线的有序性，又通过严格的错误检测机制保障了数据传输的可靠性。

CAN发送流程的设计充分体现了实时性与可靠性的平衡，其非破坏性仲裁机制使得高优先级数据能够快速获得总线控制权，满足工业控制、汽车电子等场景对实时响应的需求；而多层次的错误检测与重发机制，则有效抵御了传输过程中的干扰和故障，确保数据传输的准确性。正是这一系列严谨的流程设计，使得CAN总线在复杂的多节点通信场景中始终保持稳定高效的运行状态，成为嵌入式系统中不可或缺的通信解决方案。