KRS Unleashed: 5——在板子上运行

这个项目是KRS Unleashed系列的一部分，KRS是原始KRS的修订版。本文介绍了机载设置。

本文将介绍整个过程的最后一步。在前面的文章中，我们构建了SD卡和sysroot，交叉编译了应用程序，并将内核开发为xclbin文件。现在，我们需要将所有内容放到板子上，设置xclbin位流并启动应用程序。

在解释具体步骤之前，我想强调两点：

我目前正在设置FPGA板，如具有连接的外设和监视器的树莓派，以建立SSH连接并安装缺失的依赖项。这是非常直接和容易做到的，但不是必需的。所有的步骤也可以通过一个简单的JTAG连接来完成，但是我没有为这种情况提供说明。

第二点：在Ubuntu和Petalinux之间建立连接所需的端口是不同的，Ubuntu需要在左上角有一个插头(如图)，而Petalinux需要在左下角进行SSH连接。当连接到互联网时，我发现如果我在那段时间拔掉SSH连接会更容易。

第一次启动SD卡

第一步是建立SSH连接。对于Petalinux，这已经配置好了，但是在Ubuntu中，您需要在每次启动时通过JTAG设置它

或者你找到一个监视器并通过显示端口连接FPGA。然后你可以简单地在Ubuntu中配置网络，就像你通常做的那样，并使连接持久。

对于Ubuntu，你现在需要安装一些缺失的依赖项：

•ROS 2(在网站上安装)

•ltng用于跟踪，libgcal用于Apriltag算法

对于Petalinux，已经包含了可安装的依赖项。但是，您需要复制lttng.py和_lttng.cpython-310-aarch64-linux-gnu文件。所以从Ubuntu sysroot(包括在os_workspace/firmware_kr260_petalinux/artifacts/)，并把它们放在板上，包括丢失的python包装：

•文件位于Ubuntu sysroot下的“firmware_kria_ubuntu/sysroots/aarch64-xilinx-linux/usr/lib/python3/dist-packages”

•并且需要复制到Petalinux SD卡上的‘ /usr/lib/python3.10/ ’

准备比特流

我们需要复制exports文件夹，例如通过SCP

这包含了部署比特流和用于测试的附加二进制文件所需的一切。现在你需要按照通常的KRS指令，将文件移动到Ubuntu的‘ /usr/lib/firmware/xilinx ’或Petalinux的‘ /lib/firmware/xilinx ’下：

我建议重命名文件夹以匹配二进制文件的名称，我不知道是否有必要，但我通常遵循这种做法(参见复制命令)。

成功后，您应该看到一条消息，风扇应该快速旋转

准备申请

现在，剩下的就是获取ROS 2脚本了。

Ubuntu:

Petalinux:

然后像这样启动应用程序：

通常，ROS 2会自动检测通过SSH连接的本地开发机器，并将所有主题转发到您的PC，这样您就可以通过ROS对话中的这个有用脚本来调查它们：

最后备注/ ROS的优化

您将注意到Kria上ROS 2的默认配置非常需要RAM，从而导致潜在的崩溃和死机。因此，建议依赖组件而不是节点，使用CycloneDDS而不是FastDDS。在“krs/”下包含了CycloneDDS的示例配置，可以在这里找到更多信息。

当您使用此配置添加不同的DDS时，在启动应用程序时经常会遇到问题，因为您需要连接板以使用CycloneDDS配置，并且您不能使用FastDDS保持旧会话仍然打开。当你遇到像

只需使用‘ unset RMW_IMPLEMENTATION ’重新编译您的应用程序，关闭所有终端窗口并重做。

本文编译自hackster.io