udp协议的数据接收与发送的代码

于lwIP协议中的UDP协议，用单片机做一个服务器，接受电脑的指令然后返回数据。以下是我的代码
/****************************************************
*函数功能：初始化udp，选定通信端口，建立连接机制
****************************************************/
void Udp_Api_init(void)
{
err_t err;
struct udp_pcb *UDPpcb;

/* create a new UDP PCB structure */
UDPpcb = udp_new();
if (!UDPpcb)
{ /* Error creating PCB. Out of Memory */
return;
}

/* Bind this PCB to port 99 */
err = udp_bind(UDPpcb, IP_ADDR_ANY, service_port);
if (err != ERR_OK)
{ /* Unable to bind to port */
return;
}

//通知协议栈当99端口有连接请求时调用recv_callback_udp
udp_recv(UDPpcb, recv_callback_udp, NULL);
}

void recv_callback_udp(void *arg,struct udp_pcb *upcb, struct pbuf *pkt_buf,
struct ip_addr *addr,u16_t port)
{
struct ip_addr dAddr = *addr;
u8 data[5]={1,2,3,4,5};
u8 *pValiData;

struct pbuf *p ;
struct ip_addr ipaddr;
struct udp_pcb *UDPpcb1;

pValiData=pkt_buf->payload;

if( pkt_buf != NULL )
{
if(*pValiData > 0x05) //接收到的指令码大于5，返回原指令
udp_sendto( upcb , pkt_buf , &dAddr , port ) ;
else
{
p = pbuf_alloc(PBUF_RAW,sizeof(data),PBUF_RAM); //根据将要发送的数据大小开辟pbuf
p->payload=(void *)data;

IP4_ADDR(&ipaddr,192,168,1,2);
UDPpcb1 = udp_new();
udp_bind(UDPpcb1,IP_ADDR_ANY,service_port); //绑定本地IP 地址
udp_connect(UDPpcb1,&ipaddr,1000);
udp_send(UDPpcb1,p);
//udp_remove(upcb);
//udp_sendto( upcb , pkt_buf , &dAddr , port ) ;
}
}
pbuf_free(pkt_buf);
}
实验结果：在发送指令大于5时，单片机返回数据5；但是当指令小于5时，没有返回值，且串口显示“HardFault_Handler”
这是为什么呢？？？？？？？？？？？

void UDPceshi_recv(void *arg,struct udp_pcb *upcb, struct pbuf *pkt_buf,
struct ip_addr *addr,u16_t port)
{
struct ip_addr dAddr = *addr;
//u8 data[5]={1,2,3,4,5};
u8 *pValiData;
//
//struct pbuf *p ;
struct ip_addr ipaddr;
struct udp_pcb *UDPpcb;

pValiData=pkt_buf->payload;

if( pkt_buf != NULL )
{

//if(*pValiData > 0x05) //接收到的指令码大于5，返回原指令
// udp_sendto( upcb ,pValiData , &ipaddr , 70 ) ;
// else
// {
// p = pbuf_alloc(PBUF_RAW,sizeof(data),PBUF_RAM); //根据将要发送的数据大小开辟pbuf
// p->payload=(void *)data;

// IP4_ADDR(&ipaddr,192,168,1,125);
UDPpcb= udp_new();
udp_bind(UDPpcb,IP_ADDR_ANY,60); //绑定本地IP 地址
udp_connect(UDPpcb,&ipaddr,1000);
// udp_send(UDPpcb1,p);
//udp_remove(upcb);
udp_sendto( upcb , pkt_buf , &dAddr , port ) ;
}

pbuf_free(pkt_buf);
// else
// {
// udp_remove(upcb);
// }
}

{
// uint8_t i=0;
struct ip_addr destAddr = *addr;
if(p != NULL) /* 如果收到的数据不为空 */
{

//pbuf_copy_partial(p, UDPData, p->len, 0);
udp_sendto(upcb,p,&destAddr,port); /* 将收到的数据再发送出去 */
pbuf_free(p); /* 释放缓冲区数据 */
}
}

我用PC机周期性地通过UDP给lm3s8962发数据，lm3s8962处理完后，再通过UDP发送给PC机。

无论PC机的周期设为多大，发现lm3s8962只能收到一半pc机发送的数据。

假如我分别创建两个UDP socket，一个用于UDP数据接收，一个用于UDP数据发送。接收和发送都正常。

请问下各位大侠，这是什么原因？先谢过了。

代码如下：

void UDPNetInit(void)
{
struct ip_addr ipaddr1;
IP4_ADDR(&ipaddr1,192,168,0,125);
//
// Start listening for incoming TFTP requests.
//
UDPpcb = udp_new();
udp_recv(UDPpcb, UDPDataRecv, NULL);
udp_bind(UDPpcb,IP_ADDR_ANY,UDPPRO_PORT); /* 绑定本地IP地址 */
udp_connect(UDPpcb,&ipaddr1,UDPPRO_PORT); /* 连接远程主机 */

}

UDPDataRecv函数用于UDP数据接收，在另外一个地方调用udp_send（）作为UDP数据发送。