SJA1000 CAN总线程序
扫描二维码
随时随地手机看文章
//-----------------------函数声明，变量定义--------------------------------------------------------
#include
sbitint0=P3^2;
//-----------------------定义寻址的基址--------------------------------------------------------
#definebase_Adr0x00
//-----------------------定义总线定时寄存器的值--------------------------------------------------------
#defineSJA_BTR00x00//该值需要用户根据实际需要的波特率进行计算
#defineSJA_BTR10x16//具体计算见文章说明
//-----------------------设置接收报文类型（标示符）--------------------------------------------------------
//该值需要用户根据实际需要重新配置
#defineSJA_ACR0x00//验收代码寄存器的值
#defineSJA_AMR0x16//验收屏蔽寄存器的值
//-----------------------设置输出始终类型--------------------------------------------------------
//该值需要用户根据实际需要重新配置
#defineSJA_OCR0x00//输出控制寄存器的值
#defineSJA_CDR0x16//始终分频寄存器的值
//-----------------------设置SJA中断，1为开中断--------------------------------------------------------
#defineSJA_OIE0//溢出中断
#defineSJA_EIE0//错误中断
#defineSJA_TIE0//发送中断
#defineSJA_RIE0//接收中断
//-----------------------定义地址指针，指向基址--------------------------------------------------------
unsignedcharxdata*SJA_base_Adr=base_Adr;
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------
bitbdataconnect_OK=0;//connect_OK=1设备连接正常
//connect_OK=0设备连接故障
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------
bitbdataSJA_workmode=1;//SJA_workmode=1SJA工作在工作模式
//SJA_workmode=0工作在复位模式
//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构--------------------------------------------------------
structBASICCAN_BUFStruct{
unsignedcharFrameID_H;
unsignedcharFrameLENTH;
unsignedcharFrameKIND;
unsignedcharFrameID_L3;
unsignedcharFrame_Data[8];
}BASICCAN_FRAME,receive_BUF,send_BUF;
//BASICCAN_BUFstructsend_BUF;
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称CANREG_write
//入口函数SJAREG_ADR，setting
//出口函数无
//函数功能写SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidCANREG_write(unsignedcharSJAREG_ADR,unsignedcharsetting)
{
*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称CANREG_write
//入口函数SJAREG_ADR
//出口函数SJAREG_data
//函数功能读SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
unsignedcharCANREG_read(unsignedcharSJAREG_ADR)
{
unsignedcharSJAREG_data;
SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);
return(SJAREG_data);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称SJAconnect_judge
//入口函数无
//出口函数无
//全局变量connect_OK
//操作寄存器测试寄存器（地址09）
//函数功能判断SJA1000与控制器连接是否正常
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidSJAconnect_judge(void)
{
CANREG_write(0x09,0xAA);//写AA到测试寄存器（地址09）
if(CANREG_read(0x09)==0xAA)
{
connect_OK=1;//连接正常
}
else
{
connect_OK=0;//连接故障
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_resetmode
//入口函数无
//出口函数无
//全局变量SJA_workmode
//操作寄存器控制寄存器（地址00）
//函数功能设置SJA工作在复位模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidsetting_SJA_resetmode(void)
{
unsignedcharCONTROL_REGdata;
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;
CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1)
{
SJA_workmode=0;//置复位模式成功
}
else
{
SJA_workmode=1;//置复位模式失败
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_resetmode
//入口函数无
//出口函数无
//全局变量SJA_workmode
//操作寄存器控制寄存器（地址00）
//函数功能设置SJA工作在正常工作模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidsetting_SJA_workingmode(void)
{
unsignedcharCONTROL_REGdata;
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE;
CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
if((CANREG_read(0x00)&0x01)==0)
{
SJA_workmode=1;//置工作模式成功
}
else
{
SJA_workmode=0;//置工作模式失败
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_rate
//入口函数SJA_BTR0，SJA_BTR1
//出口函数setting_success
//操作寄存器总线定时寄存器BTR1（地址07）和BTR0（地址06）
//函数功能设置SJA波特率
//特殊要求只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_rate(void)
{
bitsetting_success;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode();//设置SJA工作在复位模式
}
CANREG_write(0x06,SJA_BTR0);
CANREG_write(0x07,SJA_BTR1);
if((CANREG_read(0x06)==SJA_BTR0)&(CANREG_read(0x07)==SJA_BTR1))
{
setting_success=1;//波特率设置成功
}
else
{
setting_success=0;//波特率设置失败
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_dataselect
//入口函数SJA_ACR，SJA_AMR
//出口函数setting_success
//操作寄存器验收代码寄存器ACR（地址04）和验收屏蔽寄存器AMR（地址05）
//函数功能设置SJA接收数据类型
//特殊要求只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_dataselect(void)
{
bitsetting_success;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode();//设置SJA工作在复位模式
}
CANREG_write(0x04,SJA_ACR);
CANREG_write(0x05,SJA_AMR);
if((CANREG_read(0x04)==SJA_ACR)&(CANREG_read(0x05)==SJA_AMR))
{
setting_success=1;//滤波器设置成功
}
else
{
setting_success=0;//滤波器设置失败
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_CLK
//入口函数SJA_OCR，SJA_CDR
//出口函数setting_success
//操作寄存器输出控制寄存器OCR（地址08）和时钟分频寄存器CDR（地址31）
//函数功能设置SJA输出始终类型
//特殊要求只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_CLK(void)
{
bitsetting_success;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode();//设置SJA工作在复位模式
}
CANREG_write(0x08,SJA_OCR);
CANREG_write(31,SJA_CDR);
if((CANREG_read(0x08)==SJA_OCR)&(CANREG_read(31)==SJA_CDR))
{
setting_success=1;//滤波器设置成功
}
else
{
setting_success=0;//滤波器设置失败
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称setting_SJA_interrupt
//入口函数SJA_OIE,SJA_EIE,SJA_TIE，SJA_RIE
//出口函数setting_success
//操作寄存器控制寄存器（00）
//函数功能设置SJA中断类型和中断状态
//特殊要求只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_interrupt(void)
{
bitsetting_success;
unsignedcharCONT_buf,temp=0;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode();//设置SJA工作在复位模式
}
CONT_buf=CANREG_read(0x00);
temp=SJA_OIE;
temp=temp<<4;
temp=temp|SJA_EIE;
temp=temp<<3;
temp=temp|SJA_TIE;
temp=temp<<2;
temp=temp|SJA_RIE;
temp=temp<<1;
CONT_buf=(temp&0x1E)|(CONT_buf&0x01);
CANREG_write(0x00,CONT_buf);
if(CANREG_read(0x00)==CONT_buf)
{
setting_success=1;//滤波器设置成功
}
else
{
setting_success=0;//滤波器设置失败
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称Write_SJAsendBUF
//入口函数无
//出口函数setting_success
//操作寄存器发送缓存器（10-19）状态寄存器02
//函数功能写发送缓存器
//特殊要求只能在工作模式下写
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitWrite_SJAsendBUF(void)
{
bitsetting_success=0;
unsignedchari;
while(SJA_workmode==0)
{
setting_SJA_workingmode();//设置SJA在工作模式
}
if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)
{
if((CANREG_read(0x02)&0x04)!=0)
{
CANREG_write(0x10,send_BUF.FrameID_H);
CANREG_write(0x11,(send_BUF.FrameLENTH<<4)||(send_BUF.FrameKIND<<3)||(send_BUF.FrameID_L3));
if(send_BUF.FrameKIND==0)
{for(i=0;i
}
setting_success=1;//发送寄存器写成功
}
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别SJA1000基本操作
//函数名称Write_SJAsendBUF
//入口函数无
//出口函数setting_success
//操作寄存器接收缓存器（20-29）状态寄存器02
//函数功能写发送缓存器
//特殊要求只能在工作模式下写
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitread_SJAreceiveBUF(void)
{
bitsetting_success=0;
unsignedchari;
while(SJA_workmode==0)
{
setting_SJA_workingmode();//设置SJA在工作模式
}
if((CANREG_read(0x02)&0x01)!=0)
{
if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)
{
receive_BUF.FrameID_H=CANREG_read(0x20);
receive_BUF.FrameLENTH=((CANREG_read(0x21)&0xF0)>>4);
receive_BUF.FrameKIND=((CANREG_read(0x21)&0x08)>>3);
receive_BUF.FrameID_L3=(CANREG_read(0x21)&0x07);
if(receive_BUF.FrameKIND==0)
{for(i=0;i
}
setting_success=1;//接收寄存器读成功
}
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别供调用子程序
//函数名称SJA1000_init
//入口函数无
//出口函数无
//操作寄存器1）控制寄存器（地址00）
//2）收代码寄存器ACR（地址04）
//3）验收屏蔽寄存器AMR（地址05）
//4）总线定时寄存器BTR0（地址06）
//5）总线定时寄存器BTR1（地址07）
//6）输出控制寄存器OCR（地址08）
//7）测试寄存器（地址09)
//8）和时钟分频寄存器CDR（地址31）
//函数功能SJA1000初始化设置
//特殊要求在复位模式进行，初始化结束进入工作状态
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidSJA1000_init(void)
{
while(connect_OK==0)
{
SJAconnect_judge();//检测设备连接
}
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode();//置SJA1000为复位工作模式
}
while(setting_SJA_rate()==0)
{
setting_SJA_rate();//设置总线波特率
}
while(setting_SJA_dataselect()==0)
{
setting_SJA_dataselect();//设置SJA接收数据的格式（标示位）
}
while(setting_SJA_CLK()==0)
{
setting_SJA_CLK();//设置SJA输出始终的形式
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别中断处理函数
//函数名称send_interrupt
//入口函数无
//出口函数无
//操作寄存器
//函数功能接收中断处理函数
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
send_interrupt()
{
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别发送中断处理函数
//函数名称receive_interrupt
//入口函数
//出口函数
//操作寄存器
//函数功能发送中断处理函数
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
receive_interrupt()
{
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函数类别中断函数
//函数名称SJA_INTR
//入口函数无
//出口函数无
//操作寄存器中断寄存器（地址03）
//函数功能中断分析，判断是什么中断，调用相应的中断处理函数
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidSJA_INTR()interrupt0using1//CanBus接口芯片产生中断(INTR0)
{
unsignedcharsta;
unsignedchartemp;
EX0=0;
sta=CANREG_read(3);//读中断寄存器
temp=sta&0x20;
if(temp==0x20)
SJA1000_init();
temp=sta&0x04;
if(temp==0x04)
SJA1000_init();//消极错误中断,错误报警中断,均导致重启
temp=sta&0x02;
if(temp==0x02)//发送中断处理
{
send_interrupt();
}
temp=sta&0x01;
if(temp==0x01)//接收中断,接收数据
{
receive_interrupt();
}
EX0=1;
}
main()
{
}
下载文档
