PIC入门4，全功能步进电机实验

//适合3ePIC实验板。

#include //包含单片机内部资源预定义
#include

//声明本模块中所调用的函数类型
void delay(unsigned int endcount); //延时函数，延时为endcount*0.5毫秒
void run(); //步进电机运行控制函数
void stop(); //步进电机停止函数

//定义变量
unsigned int count; //延时函数用计数器
static int step_index; //步进索引数，值为0－7
static bit turn; //步进电机转动方向
static bit stop_flag; //步进电机停止标志

static int speedlevel; //步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快
static int steptimecount; //步进电机每步时长倒计数
static unsigned char powertimecount; //步进电机每步已通电时间计数

void main(void)
{
ADCON1=0B00000110;//设置RE端口为普通I/O口
TRISE2=0;
TRISC2=0;
TRISC0=0;
TRISC1=0;

step_index = 0;
stop_flag = 0;
steptimecount = 0;


stop();//步进电机停止

T0CS=0;//选择内部指令周期信号为TMR0的时钟源
PSA=0;//TMR0使用预分频器
PS2=0;//预分频器分频比1：16
PS1=1;
PS0=1;

T0IF=0;//清除TMR0中断标记
TMR0=0X65;//TMR0设置初值

T0IE=1;//TMR0中断允许
GIE=1; //全局中断使能

do{
stop_flag=0;
turn = 0;
speedlevel =7;
delay(1000);//延时2.5秒
speedlevel = 3;
delay(1000);

stop_flag=1;
delay(1000);

stop_flag=0;
turn = 1;
speedlevel = 7;
delay(1000);
speedlevel =3;
delay(1000);

stop_flag=1;
delay(1000);
}while(1);
}

//定时器0中断处理
void interrupt clkint(void)
{
TMR0=0X65;//设定时每隔2.5MS中断一次
T0IF=0;//清除TMR0中断标记

count++;
steptimecount--;
if(powertimecount<=1)//每步最短通电时间5ms
{
powertimecount++;//未达最大值时加1
}

if(powertimecount==1)
{
stop();
}
else if(steptimecount<=0)
{
powertimecount=0;
if (stop_flag==1)
{
stop();
}
else
{
steptimecount = speedlevel;
run();
}
}
}

void delay(unsigned int endcount)
{
count=0;
do{}while(count}

void run()
{
switch(step_index)
{
case 0:RC2=1;RC0=0;RC1=0;RE2=0;break;
case 1:RC2=1;RC0=1;RC1=0;RE2=0;break;
case 2:RC2=0;RC0=1;RC1=0;RE2=0;break;
case 3:RC2=0;RC0=1;RC1=1;RE2=0;break;
case 4:RC2=0;RC0=0;RC1=1;RE2=0;break;
case 5:RC2=0;RC0=0;RC1=1;RE2=1;break;
case 6:RC2=0;RC0=0;RC1=0;RE2=1;break;
case 7:RC2=1;RC0=0;RC1=0;RE2=1;
}
if (turn==0)
{
step_index++;
if (step_index>7)
step_index=0;
}
else
{
step_index--;
if (step_index<0)
step_index=7;
}
}

void stop()//使步进电机处于停机状态
{
RC2=0;//M1
RC0=0;//M3
RC1=0;//M2
RE2=0;//M4
}