STM32模拟I2C读取MPU9250数据

利用Stm32的Gpio口模拟I2C读取MPU9250数据

1、每个数据字节在传送时都是高位(MSB)在前；

写通讯过程:
1. 主控在检测到总线空闲的状况下，首先发送一个START信号掌管总线；
2. 发送一个地址字节(包括7位地址码和一位R/W)；
3. 当被控器件检测到主控发送的地址与自己的地址相同时发送一个应答信号(ACK)；
4. 主控收到ACK后开始发送第一个数据字节；
5. 被控器收到数据字节后发送一个ACK表示继续传送数据，发送NACK表示传送数据结束；
6. 主控发送完全部数据后，发送一个停止位STOP，结束整个通讯并且释放总线；

读通讯过程:
1.主控在检测到总线空闲的状况下，首先发送一个START信号掌管总线；
2.发送一个地址字节(包括7位地址码和一位R/W)；
3.当被控器件检测到主控发送的地址与自己的地址相同时发送一个应答信号(ACK)；
4.主控收到ACK后释放数据总线，开始接收第一个数据字节；
5.主控收到数据后发送ACK表示继续传送数据，发送NACK表示传送数据结束；
6.主控发送完全部数据后，发送一个停止位STOP，结束整个通讯并且释放总线；四.总线信号时序分析

I2C.c文件

#include "I2c.h"
#include

void delay_ms(uint16_t nms)
{
uint16_t i,j;
for(j = nms;j > 0;j --)
for(i = 0;i < 1000;i ++);
}

void Delay(__IO uint32_t nTime)
{
while(nTime --)
{}
}

void Delay_us(u32 ustime)
{
// us级别的时间,NOP方式，72Mhz主频
u32 i;
for(i=0;i {
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
__NOP(); __NOP();__NOP(); __NOP();
}
}

static void i2c_Delay(void)
{
Delay_us(3); //已经定义的函数，在此处调用
}

/***************************************************************
Name: II2_Config
Params: void
Return: void
Description: 配置引脚工作模式
***************************************************************/
/* SCL=>PA6 SDA=>PA7 */
void I2C_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;//开漏输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIO
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7); //PB6,PB7
}
/***************************************************************
Name:I2C_Start
Params: void
Return: void
Description: IIC产生起始信号
***************************************************************/
void I2C_Start( void )
{
/* 当SCL高电平时，SDA出现一个下跳沿表示I2C总线启动信号 */
I2C_SDA_H;
I2C_SCL_H;
i2c_Delay();
I2C_SDA_L;
i2c_Delay();
I2C_SCL_L;
i2c_Delay();

}

/***************************************************************
Name: I2C_Ack
Params: void
Return: void
Description: CPU产生一个ACK信号
***************************************************************/
void I2C_Ack(void)
{

I2C_SDA_L; /* CPU驱动SDA = 0 */
i2c_Delay();
I2C_SCL_H;/* CPU产生1个时钟 */
i2c_Delay();
I2C_SCL_L;
i2c_Delay();
I2C_SDA_H; /* CPU释放SDA总线 */
}

/***************************************************************
Name: I2C-NAck
Params: void
Return:
Description: CPU产生一个时钟，并读取器件的ACK应答信号
***************************************************************/

void I2C_NAck(void)
{
I2C_SDA_H;
i2c_Delay();
I2C_SCL_H;
i2c_Delay();
I2C_SCL_L;
i2c_Delay();
}

/***************************************************************
Name: Drv_I2C_WaitAck
Params: void
Return: 返回0表示正确应答，1表示无器件响应
Description: CPU产生一个时钟，并读取器件的ACK应答信号
***************************************************************/
u8 I2C_WaitAck(void)
{
u8 re;
I2C_SDA_H; /* CPU释放SDA总线 */
i2c_Delay();
I2C_SCL_H; /* CPU驱动SCL = 1, 此时器件会返回ACK应答 */
i2c_Delay();

if(I2C_SDA_GET) /* CPU读取SDA口线状态 */
{
return 1;
}
else
{
re = 0;
}
I2C_SCL_L;
i2c_Delay();

return re;
}
/***************************************************************
Name: I2C_Stop
Params: void
Return: void
Description: CPU发起I2C总线停止信号
***************************************************************/
void I2C_Stop(void)
{
/* 当SCL高电平时，SDA出现一个上跳沿表示I2C总线停止信号 */
I2C_SDA_L;
I2C_SCL_H;
i2c_Delay();
I2C_SDA_H;
}
/***************************************************************
Name: Drv_I2C_CheckDevice
Params: _Address：设备的I2C总线地址
Return: 返回值 0 表示正确， 返回1表示未探测到
Description: 检测I2C总线设备，CPU向发送设备地址，然后读取设备应答来判断该设备是否存在
***************************************************************/
void I2C_Work_Init(void)
{
I2C_Config();
}
/***************************************************************
Name: I2C_SendByte
Params: [SendByte:发送的字节]
Return: void
Description: IIC发送一个字节
***************************************************************/
void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位
{
u8 i;
/* 先发送字节的高位bit7 */
for (i = 0; i < 8; i++)
{
if(SendByte & 0x80)
{
I2C_SDA_H;
}
else
{
I2C_SDA_L;
}
i2c_Delay();
I2C_SCL_H;
i2c_Delay();
I2C_SCL_L;
if(i == 7)
{
I2C_SDA_H; //释放总线
}
SendByte <<= 1; /* 左移一个bit */
i2c_Delay();
}
}
/***************************************************************
Name: I2C_ReceiveByte
Params: void
Return: 读到的数据
Description: 从IIC设备读取一字节
***************************************************************/
u8 I2C_ReceiveByte(void) //数据从高位到低位//
{
u8 i;
u8 value;

/* 读到第1个bit为数据的bit7 */

value = 0;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
value <<= 1;
I2C_SCL_H;
i2c_Delay();
if(I2C_SDA_GET)
{
value++;
}
I2C_SCL_L;
i2c_Delay();
}
return value;
}