如何构建 OpenClaw，来控制 AgileX NERO 机械臂，并将 AI 代理引入现实世界的机器人交互中

1.引言

近年来，OpenClaw 的流行激发了人们对于开发个人机器人助手的热情。在本教程中，我们将演示如何编写一个 OpenClaw 技能，以实现对 AgileX NERO 机械臂的简单控制。

在继续之前，请确保您已安装并配置好 OpenClaw 环境。有关安装说明，请参考官方 OpenClaw 文档。

2. 编写一个OpenClaw技能

在您的OpenClaw代理工作区中，于skills目录下创建以下文件：

在此示例中，我们使用的是“三省六部”多代理架构，因此该技能被放置在王储代理的工作区中，如下所示。

如果您未使用此多代理架构也无需担心。以下实现同样适用于标准的OpenClaw工作区。

2.1 SKILL.md

SKILL.md的内容如下：

2.2 技能的工作原理

该技能仅将自然语言命令映射到不同的执行模式。

当用户说“握手”时，OpenClaw会执行：

当用户说“挥手”时，它会执行：

当用户请求“恢复”或“重置”时，它会执行：

这三个命令都会调用相同的后端脚本：hands_ctrl.py。实际的硬件控制逻辑由该Python脚本内部实现。技能本身仅负责以正确的命令行参数调用该脚本。

2.3 hands_ctrl.py

hands_ctrl.py的实现如下：

3. 脚本概述

该脚本通过存储在YAML配置文件中的预定义运动参数，控制AgileX NERO机械臂。

YAML文件使用三个关节空间姿态来定义每个运动序列：

•准备姿态

•左姿态

•右姿态

程序启动时，将执行以下步骤：

- 创建机械臂配置并建立连接

- 将机器人切换至正常工作模式

- 启用CAN通信

- 启动机械臂

- 设置运动速度

- 根据命令行参数执行指定动作

目前支持三种操作：

- 挥手

- 握手

- 恢复

对于“挥手”和“握手”操作，机器人首先移动到准备姿态，然后持续在左右姿态之间交替，直到用户通过Ctrl+C中断程序。

当程序被中断时，脚本会自动将机械臂返回中心(安全)位置后退出。

“恢复”操作为内置的恢复指令，可立即使机械臂回到预设的安全位置。

4.YAML 配置

运动参数存储在 hands_ctrl.yaml 文件中。

每个动作包含三个关节空间姿态：

•pose_prepare — 运动开始前的初始姿态。

•pose_left — 第一个运动姿态。

•pose_right — 第二个运动姿态。

Python 脚本在运行时加载这些姿态，并根据所选动作执行相应的运动序列。

5.演示

完成上述配置后，您便可通过自然语言控制搭载OpenClaw的机器人助手，并指令AgileX NERO机械臂执行简单的动作，例如挥手、握手以及恢复至安全位置。

演示如下所示。

常见问题

Q1：OpenClaw 能控制真实机器人吗?是。OpenClaw 负责任务理解与技能执行。通过技能，它可以连接外部程序和硬件设备，从而实现对真实机器人的控制。

Q2：什么是 OpenClaw 技能?

OpenClaw 技能是一种模块化扩展，可增强 AI 代理的功能。开发者可以在 SKILL.md 文件中定义触发条件和执行逻辑，使代理能够根据自然语言指令调用相应的脚本。

Q3：如何使用 OpenClaw 控制 NERO 7-自由度机械臂?

控制流程包括以下步骤：

•安装并配置 OpenClaw 环境。

•创建机器人控制技能。

•编写用于硬件控制的 Python 脚本。

•通过 YAML 文件配置机器人运动参数。

•使用自然语言命令触发机械臂动作。

Q4：为什么使用 YAML 配置文件?

YAML 文件存储机械臂的运动参数，将运动数据与控制逻辑分离。这种设计允许开发者只需更新 YAML 文件中的姿态参数，即可轻松创建或修改机器人动作，而无需更改底层的 Python 控制代码。Q5：使用OpenClaw控制机器人是否属于具身人工智能?

将OpenClaw与物理机器人硬件结合，是一种使AI代理能够与物理世界互动的实用方法。这是具身人工智能领域正在探索的有前景方向之一。

本文编译自hackster.io