制作一个自主避障小车

这个项目设计的是一种类似机器人汽车的装置，能够不时四处活动，然后自动进入休眠模式。最初我设想的是一个“虫子”样式的机器人，仅用于四处游走。

该机器人通过Cayenne进行控制，具备三种驱动模式：手动控制、驱动1和驱动2。

•手动模式使用临时按钮进行操作;

•驱动1模式使机器人在接近物体时自动绕行并避开障碍物;

•驱动2与驱动1相同，但额外增加了随机休眠功能。

此外，系统还设有节能模式，可将CPU时钟频率减半，同时降低无线电发射功率。Cayenne还能在电池电量低时发出提醒，非常实用。

我设计了一个外壳，用于安装高扭矩齿轮电机和电池。同时制作了带有轮缘凸起的轮子，以增强抓地力。轮子周围也用电工胶带包裹，以提高摩擦力。

主控单元采用Adafruit Hazzah ESP8266模块，通过I2C接口驱动Arduino电机扩展板v2。MCU还可控制PIR传感器和红外传感器的关闭，例如在手动模式下，进一步节省电力消耗。虽然它们并不频繁运行，但每一步都很重要!同时还会使用分压器来监测电池电压。

当从睡眠中醒来时，如果启用了睡眠周期，就会打开PIR传感器并检测是否有运动。一旦检测到运动，就会随机时间禁用睡眠周期，然后四处移动，待计时器结束后再自动进入睡眠状态。此外，它每天晚上11点到早上10点之间会自动进入睡眠模式。

本文编译自hackster.io