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[导读] 大家好,我是张巧龙,今天给大家分享志辉的机械臂项目。国庆最后一天,志辉展示了一款自己从零到一设计的小型高精度六轴机械臂Dummy,给葡萄缝针的钢铁侠机械臂。Dummy学会抓螺母这次,稚晖君用Dummy做了个简单的AI视觉抓取demo,让机械臂Dummy学会了用机械臂抓取螺母。 ...



大家好,我是张巧龙,今天给大家分享志辉的机械臂项目。
国庆最后一天,展示了一款自己从零到一设计的小型高精度六轴机械臂Dummy,给葡萄缝针的钢铁侠机械臂。
Dummy学会抓螺母
这次,稚晖君用Dummy做了个简单的AI视觉抓取demo,让机械臂Dummy学会了用机械臂抓取螺母。  机械臂好不容易将螺母放上去,又被稚晖君拿了下来。  怎么说呢,调试不等于调戏啊!  
稚晖君介绍,目前用Dummy做了个简单的AI视觉抓取demo,从模型训练到部署只花了2个小时。 后面会把迁移学习功能加入上位机DummyStudio中,最终想实现的效果就是,可以用少量数据标注就自动生成端到端的模型来检测自定义物品。
同时用图形化的方式调用各种算法模块,配合后面的Dummy青春(低成本)版,应该可以用来做很多有趣的事。 有网友表示,「放一张螺母照片会怎样」?  
真是应了那句话:「工程师最苦恼的就是你永远想不到客户会怎么使用你的产品」。
「钢铁侠」机械臂如何造 还是在一个月前,这台机械臂首次亮相。在给一颗葡萄完成包扎手术后,让许多网友惊呆!  
其实,稚晖君想要打造的机械臂,是具备多种交互方式的。 这两只小爪子就叫做「力反馈夹爪」,不仅可以夹螺母,用来夹薯片也是不错的选择。  
那么,这个机械臂是如何打造的? 首先是驱动方案设计,要知道电机,减速器,驱动器是制作机器人三大核心部件。 在电机的选择上,稚晖君主选步行电机,优点是精度比较高,缺点是高转速下力矩比较小。  为了解决这一问题,为电机配备一个减速器必不可少。有了减速器就可以降低速度转速,成倍增加输出力矩。  目前市面上常用的都是行星减速器,稚晖君在此项目中选择了工业机械臂里最常用的谐波减速。 电机和减速器确定后,稚晖君设计了一个步进电机的一体闭环驱动,以保证驱动的精度。并且体积也是最小的。  第二步便是结构设计,仅设计这张图就画了150个版本,最终的画风如下:  可以看到,这个机械臂一共使用了6个电机,6个谐波减速器。 机身主体采用的是铝CNC加工,装饰主件使用3D打印制作,还有所有电路都集成在主体上。 值得一提的是,机身的涂装特地采用的是鲜艳的红色,稚晖君说:「这是因为他希望自己的机器人一定要是中国红的颜色」。  接下来便是机械臂的电子系统。电路系统还是相当复杂,因为涉及到了电源模块、电机驱动,还有计算模块,通信系统等等。 稚晖君介绍这套机械臂用了12多个各种型号的MCU,并在机体上搭载了Wi-Fi、蓝牙等多种无线能力。  在电路方面,最主要的便是主控制器(采用冗余设计)和电机伺服驱动器(支持CAN总线
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