运动控制器控制算法有待提高!运动控制器更适合采用总线连接方式

一直以来，控制器都是大家的关注焦点之一。因此针对大家的兴趣点所在，小编将为大家带来控制器的相关介绍，详细内容请看下文。

一、本土运动控制器软件控制算法有待提高

控制器包括硬件和软件两部分，硬件部分国产品牌已经基本掌握，但在软件控制算法的成熟度方面，与贝加莱、倍福、西门子等国际品牌还有较大差距。进口控制器的设计方案明显优于国产控制器，单价也相对较高。据了解，进口控制器单价大多超过万元，国产控制器价格在万元以下。

据统计，由于工业机器人对运动技能要求较高，尤其是控制器可靠性、安全性要求标准较高的多关节机器人里面，基本采用进口控制器。但对于轴数少、运动范围小、运动速度要求不高的SCARA机器人而言，国产运动控制器已可满足日常工作的要求，因此SCARA机器人控制器大多采用国产品牌的运动控制器。

另外，大部分国内控制器企业只生产通用控制器，专注于在工业机器人控制器领域的企业数量为数不多，目前有众为兴、埃斯顿、台达等。由于进入该领域的时间较晚，且控制器功能开发遵循从简单到复杂的步骤，国内控制器品牌正处于不断加强软件开发能力的阶段。

本土的运动控制器发展时间晚，在技术和性能上，与外资有着一定差距。不过凭借良好的产品性价比和使用性能，在国内市场有逐步提高的迹象。近年来，在政策的引领下，加大研发投入，并通过学习、吸收、消化国际先进控制技术，已逐步掌握核心控制技术。

二、运动控制器技术采用针式连接器会更加适合工业应用

运动控制器技术，是综合应用自动控制、计算机控制等相关技术，对机械传动装置中电机的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数完成相应的动作。嵌入式结构的运动控制器把计算机嵌入到运动控制器中，能够独立运行，它与计算机之间的通信采用了可靠的总线连接方式，更加适合工业应用。

嵌入式运动控制器主要包括两个部分：嵌入式CPU主板和运动控制模块。运动控制模块可采用固高科技有限公司的高性能运动控制板卡，在高性能运动模块的基础上，对嵌入式处理器部分有严格的要求;具有功能较强的存储区保护功能;可扩展生长的处理器结构，能迅速地开发出满足各种应用性能的嵌入式微处理器。

可选的方案包括：1)基于单片机，适合于数据量小、速度较低、功能简单的现场控制，无法胜任要求高速、高精度的运动控制器。2)基于ARM架构或其他微控制器，优势在于简单的设计和高效的指令集，但是目前对现有通用软件的兼容性不理想，必须培训专门的软件人员。3)PC104的X86架构，即X86体系结构的CPU，主要是Intel公司的CPU，也包括AMD、威盛、ICOP(昭营科技)等公司与其兼容的CPU。通过PC104总线，连接X86架构的PC机主板与运动控制板卡，组成嵌入式运动控制器。在非常成熟的运动控制板卡技术的基础上，这种形式的嵌入式运动控制器实现简单，开发时间较短。

因此选用了ICOP-6070嵌入式主板作为系统核心，除了核心控制模块外，就是运动控制模块，它是具体动作的执行者。嵌入式PC104主机板通过插件直接插装在运动控制卡上，运控卡上有两个DB62插座，连接到端子板上，再由端子板给出控制电机信号。由于运动控制器和计算机模块之间分别采用插针式的连接，相互独立，运动控制器和PC板都可以作为一个独立的模块，生产升级容易，维修方便，可靠性也相对较高。

系统的完整构建过程如下：

(1)将ICOP-6070嵌入式主板与固高运动控制卡通过PC104接口装在一起。

(2)然后将外部输入设备和输出设备接到嵌入式主板上。

(3)其次通过两个根62PIN的数据线将固高IO端子板和固高控制卡接在一起。

最后将24V的输入信号，输入给固高IO端子板和嵌入式主板。

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