【开箱回顾】——STM32自平衡机器人车

今天我们将展示开箱和审查Yahboom STM32自平衡机器人车。这是一个面向初学者的开源平衡车。具有良好的平衡能力，支持平衡姿势检测，负载可达4KG，甚至可攀爬30°。

版本介绍和航运清单

以下是标准套件，发货清单如下所示。

Yahboom提供多种套件供您选择。如手柄控制套件。在标准套件的基础上增加手柄、接收器和转接板。如下所示。

线路跟踪工具。在标准套件的基础上增加4通道跟踪模块。

K210视觉套件。在标准套件的基础上增加K210视觉模块。

激光雷达装备。在标准套件的基础上增加激光雷达模块。

关于组装

汽车的底盘、电机、轮胎、电池保护箱在发货前已经组装好。用户只需要根据我们提供的说明书中的安装视频或安装步骤完成上部的组装即可。

产品详细信息

这是汽车的底盘(包括电池箱、电机和轮胎)。可以看到，这辆车的底盘是以金属为主要结构，坚固耐用。

驱动板如下图所示。安装在机器人车的中间层。

扩展板上带有STM32核心控制单元和电机驱动电路，同时还提供：PS2手柄接收器、OLED显示器、激光雷达、蓝牙、CCD摄像头、电磁线路跟踪、超声波、K210视觉模块、4通道线路跟踪模块等外设接口。我们在驱动板上预装了一个MPU6050传感器模块。

用户需要自行插入OLED显示屏、超声波模块、蓝牙5.0模块。

OLED显示屏用于显示当前模式、电池电压等数据，让开发者可以随时掌握汽车的实时状态。

基于超声波传感器检测到的数据，机器人汽车可以实现超声波测距、避障、跟随等功能。

蓝牙5.0模块可以实现手机APP的远程控制功能。当手机APP靠近汽车时，可以自动配对。用户可以在APP中查看加速度计陀螺仪电池电压等波形数据。此外，还可以使用APP进行PID快速参数调整。

蓝牙APP界面如下图所示。

如下图所示为主控界面。我们可以在这个界面上控制汽车的运动。

如下图所示为PID调试界面。可以分别调试平衡回路PID、速度回路PID和转向回路PID。

波形显示界面如下图所示。显示加速度、陀螺仪、电池电压的波形数据变化。

快速入门

组装完成后，我们可以体验机器人汽车。APP遥控程序发货前预装。它包含多个函数。

用户只需打开电源开关即可体验机器人汽车。然后，转动轮子切换不同的功能模式。

标准套件可体验APP控制、超声波躲避模式、超声波跟随模式、加载模式。

状态检测：借助高性能六轴IMU，汽车可以检测当前状态，判断是否开启自动平衡系统。

爬坡：凭借优异的平衡能力和强大的动力系统，平衡车可以轻松克服30°左右坡度的挑战。

扩展功能

如果您购买不同的套件，您可以实现以下更多功能。

A——跟踪线自平衡机器人车

配备4通道跟踪传感器模块，可以准确识别和遵循预设路线。配合智能算法，平衡车在行驶过程中保持稳定，保证每一次转弯和前进都流畅自然。

B—PS2手柄自平衡机器人车

机器人车可以通过PS2手柄远程控制，前进、后退、左右转弯，还可以控制速度。

C—K210视觉自平衡机器人车

平衡车配备K210视觉模块，可以识别颜色、物体、二维码等，通过串口获取数据并做出相应的决策。

D——激光雷达自动平衡机器人车

基于激光雷达测距功能，可实现激光雷达沿墙直线行驶、激光雷达避障、激光雷达守护、激光雷达跟踪、激光雷达巡逻等高级功能。

总结

STM32自平衡机器人车是一款基于STM32单片机的创新智能车，专为探索机器人和控制系统而设计。它不仅是一个玩具，也是一个适合教育机构、爱好者和研究人员的学习和实验平台。Yahboom为其设计了多功能扩展板、6轴姿态传感器、大功率电机和金属底盘。通过加速度计和陀螺仪，机器人汽车可以实时监控自身的倾斜角和运动状态，通过精确的PID控制算法快速调整电机转速，达到稳定的平衡状态。不仅如此，这款自平衡机器人车还能承受4KG的载荷，并能在各种复杂地形中自由移动。

本文编译自hackster.io