PIC16F877A在CAN通信中的应用程序
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PIC16F877A在CAN通信中的应用程序
//========CAN通信程序=======
#include
#include
#include
//=========常数和变量定义=========
#defineREAD0x03//读MCP2510指令代码
#defineWRITE0x02//写MCP2510指令代码
#defineRESET0xC0//复位MCP2510指令代码
#defineRTS0x80//MCP2510请求发送指令代码
#defineSTA25100xA0//读MCP2510状态指令代码
#defineBITMOD0x05//MCP2510位修改指令代码
inta[12];//SPI发送或接收数据寄存器
intb[8];//发送或接收的数据
intc[8];//发送或接收的数据
inti;//临时变量
intcount;//发送接收计数器
intcount1=0;//fortest
intRecID_H=0;
intRecID_L=0;
intDLC=8;
voidSPIINT();
voidTMR1INT();
voidCCP1INT();
voidSPIEXCHANGE(intcount);
voidWAIT_SPI();
voidRESET2510();
intRD2510(intadress,intn);
voidWR2510(intadress,intn);
voidRTS2510(intRTSn);
intGETS2510();
voidBM2510(intadress,intmask,intdata);
voidSETNORMAL();
voidTXCOMPLETE(intadress);
voidTXMSG(intDLC);
intRXMSG();
voidINIT2510();
voidINIT877();
voidINITSPI();
voidACK();
voidwait();
//========主程序=======
main(void)
{
intl,detect=0;
SSPIE=1;
TMR1IE=1;
CCP1IE=1;
CCP2IE=1;
PEIE=1;
ei();//开中断
INIT877();//初始化PIC16F877芯片
INITSPI();//初始化SPI接口
INIT2510();//初始化MCP2510芯片
flag1=0;
flag2=0;
CCP1CON=0x05;
CCP2CON=0x04;
while(1){
RXMSG();
TXMSG(8);
}
}
//========中断服务程序=======
//SPI中断服务子程序
voidSPIINT()
{
SSPIF=0;
a[i++]=SSPBUF;//数据暂存a[]中
count-=1;
if(count>0)SSPBUF=a[i];//未发送完，继续
elseRE2=1;//否则，片选信号置高电平
return;
}
//TMR1中断服务子程序
voidTMR1INT()
{
TMR1IF=0;
T1CON=0;
if(!flag1){
TMR1H=0xfe;//512μs脉冲宽度
TMR1L=0x00;
T1CON=0x01;
PORTD=0xff;//输出所有通道
flag1=1;
}
else{
flag1=0;
PORTD=0;
T1CON=0;
}
return;
}
//CCP1中断服务子程序
voidCCP1INT()
{
CCP1IF=0;
T1CON=0x01;
return;
}
//CCP2中断服务子程序
voidCCP2INT()
{
CCP2IF=0;
T1CON=0x01;
return;
}
//中断入口，保护现场，判中断类型
voidinterruptINTS()
{
di();
if(TMR1IF)TMR1INT();//定时器TMR1中断
elseif(CCP1IF)CCP1INT();//电压过零捕捉中断1
elseif(CCP2IF)CCP2INT();//电压过零捕捉中断2
elseif(SSPIF)SPIINT();//SPI接口中断
ei();
}
//========子程序=======
//启动SPI传送
voidSPIEXCHANGE(count)
intcount;
{
if(count>0){//有数据可送？
i=0;
RE2=0;//片选位置低电平
SSPBUF=a[i];//送数
}
else
;//否则，空操作，并返回
return;
}
//等待SPI传送完成
voidWAIT_SPI()
{
do{
;
}while(count>0);//当count!=0时，等待toadd"CLRWDT"
return;
}
//对MCP2510芯片进行复位
voidRESET2510()
{
a[0]=RESET;
count=1;
SPIEXCHANGE(count);//送复位指令
WAIT_SPI();
return;
}
//读取从地址"adress"开始的寄存器中的数据，共n个，存放在数组b[n]中
intRD2510(adress,n)
intadress;
intn;
{
intj;
a[0]=READ;
a[1]=adress;
for(j=0;j
SPIEXCHANGE(count);
WAIT_SPI();
for(j=0;j
}
//向从地址"adress"开始的寄存器写入数据，共n个，数据存放数组b[n]中
voidWR2510(adress,n)
intadress;
intn;
{
intj;
a[0]=WRITE;
a[1]=adress;
for(j=0;j
SPIEXCHANGE(count);
WAIT_SPI();
return;
}
//MCP2510芯片请求发送程序
voidRTS2510(RTSn)
intRTSn;
{
a[0]=RTS^RTSn;
count=1;
SPIEXCHANGE(count);//发送MCP2510芯片，请求发送指令
WAIT_SPI();
return;
}
//读取MCP2510芯片的状态
intGETS2510()
{
a[0]=STA2510;
a[1]=0;
count=2;
SPIEXCHANGE(count);//读取MCP2510芯片状态
WAIT_SPI();
b[0]=a[1];//状态存到数组b[]中
return;
}
//对MCP2510芯片进行位修改子程序
voidBM2510(adress,mask,data)
intadress;
intmask;
intdata;
{
a[0]=BITMOD;//位修改指令
a[1]=adress;//位修改寄存器地址
a[2]=mask;//位修改屏蔽位
a[3]=data;//位修改数据
count=4;
SPIEXCHANGE(count);
WAIT_SPI();
return;
}
//设置MCP2510芯片为正常操作模式
voidSETNORMAL()
{
intk=1;
BM2510(CANCTRL,0xe0,0x00);//设置为正常操作模式
do{
RD2510(CANSTAT,1);
k=b[0]&0xe0;
}while(k);//确认已进入正常操作模式
return;
}
//对MCP2510进行初始化
voidINIT2510()
{
RESET2510();//使芯片复位
b[0]=0x02;
b[1]=0x90;
b[2]=0x07;
WR2510(CNF3,3);//波特率为125kbps
b[0]=0x00;
b[1]=0x00;
WR2510(RXM0SIDH,2);
b[0]=0x00;
b[1]=0x00;
WR2510(RXF0SIDH,2);//RX0接收，屏蔽位为0，过滤器为0
b[0]=0x00;
WR2510(CANINTE,1);//CAN中断不使能
SETNORMAL();//设置为正常操作模式
return;
}
//MCP2510芯片发送完成与否判断，邮箱号为adress
voidTXCOMPLETE(adress)
intadress;
{
intk=1;
do{
RD2510(adress,1);
k=b[0]&0x08;
}while(k);//确认是否已发送完毕toaddCLRWDT
return;
}
//初始化PIC16F877芯片
voidINIT877()
{
PORTA=0;
PORTB=0;
PORTC=0;
PORTD=0;
PORTE=0;
TRISA=0xff;
TRISB=0xfd;
TRISC=0xd7;//SCK,SDO:输出,SDI:输入
TRISD=0;
TRISE=0x03;//片选CS信号输出
PORTA=0xff;
PORTB=0x03;//RST=1
PORTC=0;
PORTD=0xff;
PORTE=0x04;
return;
}
//初始化SPI接口
voidINITSPI()
{
SSPCON=0x11;
SSPEN=1;//SSP使能
SSPSTAT=0;
return;
}
//发送数据子程序
voidTXMSG(intDLC)
{
for(i=0;i
b[0]=DLC;
WR2510(TXB0DLC,1);
b[0]=0x03;
b[1]=RecID_H;
b[2]=RecID_L;
WR2510(TXB0CTRL,3);
RTS2510(0x01);//请求发送
TXCOMPLETE(TXB0CTRL);//等待发送完毕
return;
}
//接收数据子程序
intRXMSG()
{
intk;
RD2510(CANINTF,1);
k=b[0]&0x01;
if(k==1){
BM2510(CANINTF,0x01,0x00);
RD2510(RXB0SIDH,2);
RecID_H=b[0];
RecID_L=b[1]&0xe0;
RD2510(RXB0DLC,1);
DLC=b[0]&0x0f;
RD2510(RXB0D0,DLC);
for(i=0;i
}
return0;
}
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