LPC2XXX系列ARM带CAN的波特率计算
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最近正在学习ARM的CAN部分，发现CAN的波特率计算方法网上竟然查不到，我就自己推到一个吧，有什么不对的地方大家指正啊。
当VPB时钟为4*11059200Hz时，常用波特率与总线时序器对照表（周立功给的，11059200kHz的波特率都是近似的，有误差）
BPS = (SAM << 23)|(TSEG2 << 20)|(TSEG1 << 16)|(SJW << 14)| BRP
#define BPS_5K (1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 879
#define BPS_10K (1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 439
#define BPS_20K (1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 219
#define BPS_40K (1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 109
#define BPS_50K (1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 87
#define BPS_80K (1 << 23)|(1 << 20)|(4 << 16)|(0 << 14)| 68
#define BPS_100K(1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 43
#define BPS_125K(0 << 23)|(1 << 20)|(4 << 16)|(0 << 14)| 43
#define BPS_200K(0 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 21
#define BPS_250K(0 << 23)|(1 << 20)|(4 << 16)|(0 << 14)| 21
#define BPS_400K(0 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 10
#define BPS_500K(0 << 23)|(1 << 20)|(4 << 16)|(0 << 14)| 10
#define BPS_666K(0 << 23)|(1 << 20)|(2 << 16)|(0 << 14)| 10
#define BPS_800K(0 << 23)|(1 << 20)|(1 << 16)|(0 << 14)| 10
#define BPS_1000K(0 << 23)|(1 << 20)|(1 << 16)|(0 << 14)| 8
以下是我自己推导的（仅供参考）
CANBTR(0xE00xx014)
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
SAM
TSEG2
TSEG1
SJW
0
0
0
0
BRP
波特率BPS=
SAM 0：125K及以上波特率
1：100K及以下波特率
.
.
下面再详细说一下（看数据手册和资料自己理解的，仅供参考）
一个数据位（bit）分为10段（Tscl），每个Tscl的时间就是(BRP+1)/fpclk
一个数据位（bit）包括位同步时间段（Tsync）、传播时间段（Tpseg）、相位缓冲段1（Ttseg1）、相位缓冲段2（Ttseg2），采样点位于Ttseg1结束处。
位同步时间段（Tsync）：用于同步总线上不同的节点，这一段内要有一个跳变沿，显性电平到隐性电平边沿最好出现在此段中。
传播时间段（Tpseg）：用于补偿网络内的物理延时时间。网络的物理延迟指发送单元的输出延迟、总线上信号的传播延迟、接收单元的输入延迟。
相位缓冲段1（Ttseg1）、相位缓冲段2（Ttseg2）：用于补偿边沿阶段的误差，由于各单元以各自独立的时钟工作，细微的时钟误差会累积起来，该段可用于吸收此误差。这两个段可以通过重新同步（SJW）加长或缩短。
采样点：读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。
.
Tsync的时间为1个Tscl，Ttseg1的时间为TSEG1 + 1个Tscl，Ttseg2的时间为TSEG2 + 1个Tscl。LPC2XXX数据手册和ZLG的书没提到Tpseg，我个人认为10个Tscl段除了Tsync、Ttseg1、Ttseg2外就剩Tpseg了，所以没必要设置Tpseg。（或者LPC2XXX的CAN没有？？）
既然如此，Ttseg1和Ttseg2的时间就可以确定了，ZLG给的规则是：Ttseg2>=2Tscl，Ttseg2>=2Tsjw，Ttseg1>=Ttseg2，每个Tscl的时间就是(BRP+1)/fpclk
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