如何用双定时器控制单片机输出固定的数量的PWM脉冲？
时间：2021-08-19 16:23:10
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[导读]关注「Linux大陆」，星标公众号，一起进步！最近在逛21ic论坛，看到几个帖子都在咨询如何控制单片机输出固定的数量的PWM脉冲，用于控制电机的转停，刚好前两天本人也需要该功能做测试，我是输出PWM给伺服电机驱动器，驱动器以位置模式工作，收到脉冲就控制电机转动，如果需要精确控制电...
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最近在逛21ic论坛，看到几个帖子都在咨询如何控制单片机输出固定的数量的PWM脉冲，用于控制电机的转停，刚好前两天本人也需要该功能做测试，我是输出PWM给伺服电机驱动器，驱动器以位置模式工作，收到脉冲就控制电机转动，如果需要精确控制电机转过的角度，就需要给驱动器输入固定数量的脉冲。于是我便用STM32F031的双定时器实现了该功能，下文便详细描述。
我在进行代码编译之前也在网络上搜索过相应的方法，总结起来一共五个方法：
1、单脉冲法，需要一个脉冲中断一次，中断次数多，影响效率2、一个定时器输出PWM，另一定时器使用输入捕获进行中断计数，与方法1一样，同样需要频繁的中断3、用主从定时器门控方式，比较繁琐4、用一个定时器（从）作为另一个定时器（主）的外部时钟触发源5、高级定时器T1、T8的重复计数方式，RCR计数中断，看手册好像这种方式最简单，能满足一部分人要求，缺点是寄存器只有8位，最多实现255个脉冲计数输出。
我在最初时使用了第2和方法，该方法对于我来说你叫简单，后来在写这篇文章时选择了第4个方法，总结起来还是4比较靠谱，但是这里的第2方法也描述一下，便于大家选择。
方法2：
因为条件限制，干脆说为了省事，我在原来用于其他功能的板子上进行测试，因为只开放了PB3和PB4，所以这里只好用TIM2和TIM3进行测试。
TIM2用于产生PWM脉冲输出，在输出给驱动器的同时将该脉冲也接到PB4,也就是TIM3的输入口，这样TIM3也能接收到TIM2发出的脉冲，TIM3只需要配置为输入捕获，并开启中断，便可以在每次脉冲到来进入中断，在TIM3的中断中去计数，达到需要的脉冲数便关闭TIM2便可。
首先依旧是初始化端口：
先贴一下time.h文件：
因为我的时钟初始化是单独定义的，所以这里未进行时钟的初始化，在参考的我的代码时需注意：
最近在逛21ic论坛，看到几个帖子都在咨询如何控制单片机输出固定的数量的PWM脉冲，用于控制电机的转停，刚好前两天本人也需要该功能做测试，我是输出PWM给伺服电机驱动器，驱动器以位置模式工作，收到脉冲就控制电机转动，如果需要精确控制电机转过的角度，就需要给驱动器输入固定数量的脉冲。于是我便用STM32F031的双定时器实现了该功能，下文便详细描述。
我在进行代码编译之前也在网络上搜索过相应的方法，总结起来一共五个方法：
1、单脉冲法，需要一个脉冲中断一次，中断次数多，影响效率2、一个定时器输出PWM，另一定时器使用输入捕获进行中断计数，与方法1一样，同样需要频繁的中断3、用主从定时器门控方式，比较繁琐4、用一个定时器（从）作为另一个定时器（主）的外部时钟触发源5、高级定时器T1、T8的重复计数方式，RCR计数中断，看手册好像这种方式最简单，能满足一部分人要求，缺点是寄存器只有8位，最多实现255个脉冲计数输出。
我在最初时使用了第2和方法，该方法对于我来说你叫简单，后来在写这篇文章时选择了第4个方法，总结起来还是4比较靠谱，但是这里的第2方法也描述一下，便于大家选择。
方法2：
因为条件限制，干脆说为了省事，我在原来用于其他功能的板子上进行测试，因为只开放了PB3和PB4，所以这里只好用TIM2和TIM3进行测试。
TIM2用于产生PWM脉冲输出，在输出给驱动器的同时将该脉冲也接到PB4,也就是TIM3的输入口，这样TIM3也能接收到TIM2发出的脉冲，TIM3只需要配置为输入捕获，并开启中断，便可以在每次脉冲到来进入中断，在TIM3的中断中去计数，达到需要的脉冲数便关闭TIM2便可。
首先依旧是初始化端口：
先贴一下time.h文件：
/* 定义防止递归包含 ----------------------------------------------------------*/#ifndef _TIMER_H#define _TIMER_H
/* 包含的头文件 --------------------------------------------------------------*/#include "stm32f0xx.h"
/* 宏定义 --------------------------------------------------------------------*/#define TIM6_COUNTER_CLOCK 1000000 //计数时钟(1M次/秒) //预分频值#define TIM6_PRESCALER_VALUE (SystemCoreClock/TIM6_COUNTER_CLOCK - 1)#define TIM6_PERIOD_TIMING (10 - 1) //定时周期（相对于计数时钟:1周期 = 1计数时钟）
#define TIM2_COUNTER_CLOCK 24000000 //计数时钟(24M次/秒) //预分频值#define TIM2_PRESCALER_VALUE (SystemCoreClock/TIM2_COUNTER_CLOCK - 1)
/* 函数申明 ------------------------------------------------------------------*/void Systick_Init(void);void Delay_ms(__IO uint32_t nTime);void TimingDelay_Decrement(void);void Delay(uint32_t temp);void delay_us(uint32_t nus);void delay_init();
void TIMER_Initializes(void);
void TIMDelay_N10us(uint16_t Times);void TIMDelay_Nms(uint16_t Times);void TIMDelay_Ns(uint16_t Times);
void TIMER_PWM_GPIO_Configuration(void);void TIM2_CH2_PWM(uint32_t Freq, uint16_t Dutycycle);void TIMER_IC_Configuration(void);
#endif /* _TIMER_H */因为我的时钟初始化是单独定义的，所以这里未进行时钟的初始化，在参考的我的代码时需注意：
void TIMER_PWM_GPIO_Configuration(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //TIM2引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //高速输出 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推完输出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉 GPIO_Init(GPIOB, 
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