VxWorks任务调度

VxWorks任务有五种基本状态：

就绪、休眠、延时、悬置、运行

就绪态是任务获取了除了CPU以外的所有资源

休眠态是任务等待除CPU以外的其它资源，通常是等待信号量，也成为阻塞态

延时态是通过调用taskdelay函数主动释放CPU一段时间，时间到了之后就进入就绪态

悬置态是一种处于调试的状态

整个系统中只有一个任务是处于运行态的，通常是由处于ready态的最高优先级的任务转化来的，如果所有的任务都不处于就绪态，那么系统会自动运行一个IDLE态（shell看到的状态）

         操作系统大部分的任务调度过程是由任务调度核心根据不同的调度算法实现的。

几种常用的任务调度算法：时间片轮转、优先级抢占、独占资源

VxWorks实现上面的三种算法并根据配置可以组合起来使用，系统默认的是优先级抢占和独占资源的调度策略。

时间片轮转调度算法是多个任务运行时，每个任务只能运行一个时间片，不管当前任务是否执行完毕，都要释放CPU资源，并在ready队列末尾排序，在ready队列中最高优先级的任务会获得CPU资源并开始执行，这样循环调度，函数kernelTimeSlice(int ticks)可以使能VxWorks的时间片轮转机制。

优先级抢占是指当一个高优先级的任务处于ready状态时，如果当前运行的状态比较低，，则当前任务释放CPU进入ready状态，高优先级的任务将会获取CPU并开始执行。

独占资源是指当一个任务获取CPU开始执行，若没有更高优先级的任务处于ready状态，则该任务会一直占用CPU直到该任务执行完成。

VxWorks中默认没有使用时间片轮转机制，在该系统中时间片只是起到了计时的作用，比如对taskdelay、等待信号量等计时。

系统的tick：可通过sysClkRateSet()设置系统tick，比如输入参数为60，代表1/60s一个tick，1/60s这个时间是通过系统时钟中断产生的。

任务举例：

void task_test()

{

    taskSpawn ("tLow", 200, 0, 8000, (FUNCPTR) lowMain, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

    taskSpawn ("tHigh", 151, 0, 8000, (FUNCPTR) highMain, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

}

void highMain()

{

    while(1) {

        printf(“1”);

    }

}

void lowMain()

{

    while(1) {

        printf(“2”);

    }

}

具体执行过程是：当在shell中输入函数名task_test后，tshell任务会依次调用taskSpawn函数进行任务创建，分别创建两个优先级不同的任务，当task_test函数完成后，tshell任务释放CPU，刚才创建的两个任务中高优先级任务会获取CPU并开始执行（体现VxWorks优先级抢占式），因为高优先级任务在while(1)中执行，并没有释放CPU资源，所以低优先级的任务不会获取CPU开始执行（体现独占式）。这种情况下会一直打印”11111”

若修改高优先级入口函数为

void highMain()

{

taskdelay(10);

    while(1) {

        printf(“1”);

    }

}

那么tshell任务结束后，先开始执行10tick的低优先级任务，打印10tick时间的”2”（每个tick为1/60s），之后高优先级任务会抢占CPU并开始执行，之后会一直打印”1”。